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公开(公告)号：CN112239082A
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN202010646050.2
申请日：2020-07-07
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B65G49/06
Abstract: 一种工业用机器人及其控制方法，即使装载于手上且在真空中搬运的搬运对象物的温度变得更高，也能够抑制搬运对象物与目标到达位置的偏差，确保搬运对象物的搬运精度。该工业用机器人(1)具备：臂(4)，其具有多个臂部(20、21)，并且在前端侧以能够转动的方式连接手(3)；主体部(5)，其以能够转动的方式连接臂；臂驱动机构，其使臂相对于主体部伸缩；以及温度传感器(43、44)，其检测臂部(20、21)各自的温度。手及臂配置于真空中，臂的内部为大气压，温度传感器(43、44)配置于臂部各自的内部的中心部。在工业用机器人中，在臂进行伸缩动作时，基于温度传感器的检测结果控制臂驱动机构，调节臂的伸缩量。
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公开(公告)号：CN110153993B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN201910114727.5
申请日：2019-02-14
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种工业用机器人的修正值计算方法，在更换工业用机器人、或更换工业用机器人的电动机时，可以不进行工业用机器人的再示教作业。在该工业用机器人的修正值计算方法中，在坐标确定工序中，通过摄像头(36、37)确定探测用夹具(35)的角部(35a)的坐标和探测用夹具(35)的角部(35b)的坐标。另外，在修正值计算工序中，基于在坐标确定工序中确定的角部(35a、35b)的坐标，计算用于控制使第一臂部相对于本体部转动的第一电动机的第一编码器的修正值、用于控制使第二臂部相对于第一臂部转动的第二电动机的第二编码器的修正值、用于控制使手基部相对于第二臂部转动的第三电动机的第三编码器的修正值。
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公开(公告)号：CN114517831A
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202011301104.8
申请日：2020-11-19
Applicant: 日本电产三协(浙江)有限公司 , 日本电产三协株式会社
IPC: F16J15/10
Abstract: 一种密封结构，包括：机器人的机械臂；覆盖所述机械臂并通过紧固件紧固于所述机械臂的防尘盖；以及夹在所述机械臂与所述防尘盖之间的密封件，其中，所述密封件包括：低回弹性材料；以及薄膜，所述薄膜至少包围所述低回弹性材料的外周面。根据本发明的密封结构，即使在机器人的机械臂动作时，也能确保机械臂与防尘盖之间的密封性。
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公开(公告)号：CN110153990A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910111325.X
申请日：2019-02-12
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种能比较容易地计算修正值的工业用机器人的修正值计算方法，该修正值用于修正更换后的工业用机器人的机器人坐标系相对于更换前的工业用机器人的示教作业中示教的示教位置的坐标的偏移。在该工业用机器人的修正值计算方法中，在使用定位夹具(36)确定第二臂部的基准位置、使用定位夹具(37)确定手基部(17)的基准位置、通过定位夹具(38)将手叉(18)定位于基准位置后，以确定的基准位置为基准驱动控制电动机，将工业用机器人设为临时的基准姿势，之后，使手叉移动到搬运对象的交接位置。然后，基于装载于手叉上的探测用面板的边缘和规定的第五基准位置的在第一臂部(15)相对于本体部的转动方向上的偏移量，计算修正值。
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公开(公告)号：CN114517831B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202011301104.8
申请日：2020-11-19
Applicant: 日本电产三协(浙江)有限公司 , 日本电产三协株式会社
IPC: F16J15/10
Abstract: 一种密封结构，包括：机器人的机械臂；覆盖所述机械臂并通过紧固件紧固于所述机械臂的防尘盖；以及夹在所述机械臂与所述防尘盖之间的密封件，其中，所述密封件包括：低回弹性材料；以及薄膜，所述薄膜至少包围所述低回弹性材料的外周面。根据本发明的密封结构，即使在机器人的机械臂动作时，也能确保机械臂与防尘盖之间的密封性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110153993A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910114727.5
申请日：2019-02-14
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种工业用机器人的修正值计算方法，在更换工业用机器人、或更换工业用机器人的电动机时，可以不进行工业用机器人的再示教作业。在该工业用机器人的修正值计算方法中，在坐标确定工序中，通过摄像头(36、37)确定探测用夹具(35)的角部(35a)的坐标和探测用夹具(35)的角部(35b)的坐标。另外，在修正值计算工序中，基于在坐标确定工序中确定的角部(35a、35b)的坐标，计算用于控制使第一臂部相对于本体部转动的第一电动机的第一编码器的修正值、用于控制使第二臂部相对于第一臂部转动的第二电动机的第二编码器的修正值、用于控制使手基部相对于第二臂部转动的第三电动机的第三编码器的修正值。
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公开(公告)号：CN112207814B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202010645313.8
申请日：2020-07-07
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种工业用机器人及其控制方法，当发生在臂的伸缩动作中进行驱动的多个电动机中的几个电动机不能基于编码器的检测结果进行控制且剩余的电动机能基于编码器的检测结果进行控制的编码器错误而使电动机紧急停止时，能抑制在直到臂停止为止的期间移动的手的轨迹与设计上的轨迹的偏离。在工业用机器人中，在发生编码器错误而使驱动中的电动机(34～36)紧急停止时，向不能基于编码器(37～39)的检测结果进行控制的第一电动机施加动态制动而使第一电动机紧急停止，且在基于第一电动机用的第一编码器的输出信号和第二电动机用的第二编码器的输出信号控制能基于编码器(37～39)的检测结果进行控制的第二电动机的同时使第二电动机紧急停止。
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公开(公告)号：CN116922354A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202210517826.X
申请日：2022-05-12
Applicant: 日本电产三协(浙江)有限公司 , 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种工业用机器人，在臂部从由手部接纳搬运对象物的搬入位置收缩至待机位置而待机时，有助于减少待机时的耗电量。本发明的工业用机器人具有手部、臂部、臂部驱动用马达、升降用马达和控制部，在臂部从伸出并由手部接纳搬运对象物的搬入位置收缩至进行待机的待机位置时，控制部对臂部驱动用马达和升降用马达进行控制，以使臂部以下降方式到达待机位置。
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公开(公告)号：CN110153990B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN201910111325.X
申请日：2019-02-12
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种能比较容易地计算修正值的工业用机器人的修正值计算方法，该修正值用于修正更换后的工业用机器人的机器人坐标系相对于更换前的工业用机器人的示教作业中示教的示教位置的坐标的偏移。在该工业用机器人的修正值计算方法中，在使用定位夹具(36)确定第二臂部的基准位置、使用定位夹具(37)确定手基部(17)的基准位置、通过定位夹具(38)将手叉(18)定位于基准位置后，以确定的基准位置为基准驱动控制电动机，将工业用机器人设为临时的基准姿势，之后，使手叉移动到搬运对象的交接位置。然后，基于装载于手叉上的探测用面板的边缘和规定的第五基准位置的在第一臂部(15)相对于本体部的转动方向上的偏移量，计算修正值。
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公开(公告)号：CN112207814A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202010645313.8
申请日：2020-07-07
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种工业用机器人及其控制方法，当发生在臂的伸缩动作中进行驱动的多个电动机中的几个电动机不能基于编码器的检测结果进行控制且剩余的电动机能基于编码器的检测结果进行控制的编码器错误而使电动机紧急停止时，能抑制在直到臂停止为止的期间移动的手的轨迹与设计上的轨迹的偏离。在工业用机器人中，在发生编码器错误而使驱动中的电动机(34～36)紧急停止时，向不能基于编码器(37～39)的检测结果进行控制的第一电动机施加动态制动而使第一电动机紧急停止，且在基于第一电动机用的第一编码器的输出信号和第二电动机用的第二编码器的输出信号控制能基于编码器(37～39)的检测结果进行控制的第二电动机的同时使第二电动机紧急停止。
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