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公开(公告)号：CN108349088B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN201780003726.2
申请日：2017-06-19
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 自托盘载台(7)上的托盘(3)搬出显示面板的机器人(9)具备面板把持部(29)及面板把持部(29)的移动机构(35)。若将托盘载台(7)侧的坐标系设为第一坐标系，将机器人(9)侧的坐标系设为第二坐标系，将以第一坐标系表示的面板把持部(29)的目标到达位置的坐标设为第一坐标，将以第二坐标系表示的面板把持部(29)的目标到达位置的坐标设为第二坐标，则第一坐标系与第二坐标系通过将托盘载台(7)侧的规定位置向面板把持部(29)示教而预先建立对应。在面板把持部(29)动作时，将第一坐标输入机器人(9)的控制部，控制部将第一坐标转换为第二坐标，基于第二坐标控制移动机构(35)，而使面板把持部(29)移动至目标到达位置。
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公开(公告)号：CN110153994A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910115019.3
申请日：2019-02-14
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种能够比较容易地计算修正值的工业用机器人的修正值计算方法，该修正值用于修正更换后的工业用机器人的机器人坐标系相对于在更换前的工业用机器人的示教作业中示教的示教位置的坐标的偏移。在工业用机器人的修正值计算方法中，在基准位置确定工序中，对于第一臂部、第二臂部及手，基于使能转动地连结于一部件的另一部件移动到基准位置的结果来确定编码器的基准值。在修正值计算工序中，使装载有探测用面板(80)的手叉(18)移动到室(6)内的交接位置，根据交接位置处的基准位置和探测用面板的停止位置的偏移量来计算电动机驱动第一臂部时的修正值。重复进行修正值计算工序，但此时第一臂部、第二臂部及手进行相同的转动动作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108349088A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201780003726.2
申请日：2017-06-19
Applicant: 日本电产三协株式会社
CPC classification number: B25J13/00
Abstract: 自托盘载台(7)上的托盘(3)搬出显示面板的机器人(9)具备面板把持部(29)及面板把持部(29)的移动机构(35)。若将托盘载台(7)侧的坐标系设为第一坐标系，将机器人(9)侧的坐标系设为第二坐标系，将以第一坐标系表示的面板把持部(29)的目标到达位置的坐标设为第一坐标，将以第二坐标系表示的面板把持部(29)的目标到达位置的坐标设为第二坐标，则第一坐标系与第二坐标系通过将托盘载台(7)侧的规定位置向面板把持部(29)示教而预先建立对应。在面板把持部(29)动作时，将第一坐标输入机器人(9)的控制部，控制部将第一坐标转换为第二坐标，基于第二坐标控制移动机构(35)，而使面板把持部(29)移动至目标到达位置。
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公开(公告)号：CN115924537A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211164083.9
申请日：2022-09-23
Applicant: 日本电产三协株式会社
Inventor： 瀧泽典彦
IPC: B65G49/06 , B65G47/90 , B65G43/00 , H01L21/67 , H01L21/687 , H01L21/677
Abstract: 本发明提供一种工业用机器人，即使能够在修正了放置于接受部的搬运对象物在水平方向上的位置和朝向后将搬运对象物放置于交接部，也可以缩短搬运对象物从接受部到交接部的搬运时间。工业用机器人(1)在进行手(6)向接受部(4)移动的第一动作时，获取两个检测机构(33)分别检测到搬运对象物(2)时的手(6)在Y方向上的位置数据(第一位置数据、第二位置数据)，在进行由接受部4接受了搬运对象物(2)的手(6)以接近主体部(10)的方式进行移动的第二动作时，获取通过检测机构(34)所检测的搬运对象物(2)在X方向上的位置数据(第三位置数据)，并且在进行装载了搬运对象物(2)的手(6)移动到交接部(5)的第三动作时，基于第一～第三位置数据修正手(6)的位置和朝向。
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公开(公告)号：CN110153994B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN201910115019.3
申请日：2019-02-14
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种能够比较容易地计算修正值的工业用机器人的修正值计算方法，该修正值用于修正更换后的工业用机器人的机器人坐标系相对于在更换前的工业用机器人的示教作业中示教的示教位置的坐标的偏移。在工业用机器人的修正值计算方法中，在基准位置确定工序中，对于第一臂部、第二臂部及手，基于使能转动地连结于一部件的另一部件移动到基准位置的结果来确定编码器的基准值。在修正值计算工序中，使装载有探测用面板(80)的手叉(18)移动到室(6)内的交接位置，根据交接位置处的基准位置和探测用面板的停止位置的偏移量来计算电动机驱动第一臂部时的修正值。重复进行修正值计算工序，但此时第一臂部、第二臂部及手进行相同的转动动作。
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公开(公告)号：CN108352350B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN201780003733.2
申请日：2017-06-19
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: H01L21/677 , B25J13/00
Abstract: 搬运系统(1)具备：托盘载台(7)，其载置可收纳显示面板的托盘(3)；以及机器人(9)，其进行自载置于托盘载台(7)的托盘(3)搬出显示面板及向载置于托盘载台(7)的托盘(3)搬入显示面板的至少任一者；且基于根据显示面板的种类而设定的配方进行显示面板的搬运。配方包含：显示面板在托盘(3)中的收纳位置的信息即面板位置信息；以及显示面板的大小的信息即面板尺寸信息。
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公开(公告)号：CN108352350A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201780003733.2
申请日：2017-06-19
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: H01L21/677 , B25J13/00
CPC classification number: B25J13/00 , H01L21/677
Abstract: 搬运系统(1)具备：托盘载台(7)，其载置可收纳显示面板的托盘(3)；以及机器人(9)，其进行自载置于托盘载台(7)的托盘(3)搬出显示面板及向载置于托盘载台(7)的托盘(3)搬入显示面板的至少任一者；且基于根据显示面板的种类而设定的配方进行显示面板的搬运。配方包含：显示面板在托盘(3)中的收纳位置的信息即面板位置信息；以及显示面板的大小的信息即面板尺寸信息。
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