公开(公告)号：CN113224980A

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN202110116692.6

申请日：2021-01-28

Applicant: 日本电产三协株式会社

Inventor： 西雪和树 ,  花冈正志 ,  奥村宏克

IPC: H02P5/46 ,  H02P29/028 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明提供一种电动机控制方法，避免在位置检测时发生异常时由于使电动机(22)紧急停止而引起的臂的不适当的动作的发生。电动机控制方法具备：基于位置指令值和从装设在电动机(22)上的编码器(30)发送的位置检测值，通过检测位置反馈控制来驱动电动机(22)的步骤(用选择器(25、32、34)选择0)；以及检测位置检测值有无异常的步骤(编码器通信异常判定部(38))，并且具备：检测流过驱动过程中的电动机(22)的电流的步骤(电流检测部(31))；当检测到位置检测值异常时，将电动机(22)的控制方式从检测位置反馈控制切换为无传感器矢量控制(用选择器(25、32、34)选择1)的步骤，在该无传感器矢量控制中，基于三相电流检测值推定电动机(22)的旋转位置，并基于该推定所得到结果(位置推定值)驱动电动机(22)。

公开(公告)号：CN113224980B

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202110116692.6

申请日：2021-01-28

Applicant: 日本电产三协株式会社

Inventor： 西雪和树 ,  花冈正志 ,  奥村宏克

IPC: H02P5/46 ,  H02P29/028 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明提供一种电动机控制方法，避免在位置检测时发生异常时由于使电动机(22)紧急停止而引起的臂的不适当的动作的发生。电动机控制方法具备：基于位置指令值和从装设在电动机(22)上的编码器(30)发送的位置检测值，通过检测位置反馈控制来驱动电动机(22)的步骤(用选择器(25、32、34)选择0)；以及检测位置检测值有无异常的步骤(编码器通信异常判定部(38))，并且具备：检测流过驱动过程中的电动机(22)的电流的步骤(电流检测部(31))；当检测到位置检测值异常时，将电动机(22)的控制方式从检测位置反馈控制切换为无传感器矢量控制(用选择器(25、32、34)选择1)的步骤，在该无传感器矢量控制中，基于三相电流检测值推定电动机(22)的旋转位置，并基于该推定所得到结果(位置推定值)驱动电动机(22)。