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公开(公告)号：CN111983976A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010712735.2
申请日：2020-07-22
Applicant: 无锡中车时代智能装备有限公司 , 中国空气动力研究与发展中心设备设计与测试技术研究所
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明涉及机器人加工技术领域，具体公开了一种用于风洞构件的机器人铣削和磨削控制方法，其中，包括：获取待加工风洞构件的型面测量数据；获取机器人末端工具与待加工风洞构件的相对位置信息；根据预设材料去除量数据、所述型面测量数据以及所述相对位置信息进行分析处理，得到机器人的轨迹规划数据；根据所述机器人的轨迹规划数据生成机器人加工控制指令；将所述机器人加工控制指令发送至所述机器人的控制器。本发明还公开了一种上位机、控制柜、用于风洞构件的机器人铣削和磨削控制装置及用于风洞构件的机器人铣削和磨削的系统。本发明提供的用于风洞构件的机器人铣削和磨削控制方法具有加工效率高的优势。
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公开(公告)号：CN111982012A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010710957.0
申请日：2020-07-22
Applicant: 无锡中车时代智能装备有限公司 , 中国空气动力研究与发展中心设备设计与测试技术研究所
Abstract: 本发明涉及工业三维测量技术领域，具体公开了一种构件表面三维测量方法，其中，包括：配置工业机器人的路径参数、激光跟踪设备的工作参数和三维扫描仪的扫描参数；当工业机器人带动三维扫描仪运动至每个预设测量位置时，获取三维扫描仪对待加工构件进行扫描的扫描数据，以及通过激光跟踪设备获取三维扫描仪在每个预设测量位置的位姿数据；根据扫描数据和位姿数据获得构件表面三维测量模型数据；将构件表面三维测量模型与预设理论模型数据进行比对，获得待加工构件的加工余量数据。本发明还公开了一种构件表面三维测量装置及系统。本发明提供的构件表面三维测量方法可以进行大型复杂构件表面测量，且测量精度高以及测量质量统一。
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公开(公告)号：CN111958328A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010712748.X
申请日：2020-07-22
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心设备设计与测试技术研究所 , 无锡中车时代智能装备有限公司
Abstract: 本发明涉及智能加工技术领域，具体公开了一种工件加工控制方法，其中，包括：获取待加工工件的型面测量数据；将所述待加工工件的型面测量数据与理论模型进行匹配计算，得到待加工工件的加工余量分布数据；根据所述待加工工件的加工余量分布数据确定加工用刀具参数，并生成加工控制指令；将所述加工用刀具参数和加工控制指令发送至机器人的控制器，以使得机器人根据所述加工控制指令以及加工用刀具参数对待加工工件进行加工。本发明还公开了一种工件加工控制装置及系统。本发明提供的工件加工控制方法可以有效保证待加工工件的加工精度以及加工质量。
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公开(公告)号：CN111983976B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202010712735.2
申请日：2020-07-22
Applicant: 无锡中车时代智能装备有限公司 , 中国空气动力研究与发展中心设备设计与测试技术研究所
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明涉及机器人加工技术领域，具体公开了一种用于风洞构件的机器人铣削和磨削控制方法，其中，包括：获取待加工风洞构件的型面测量数据；获取机器人末端工具与待加工风洞构件的相对位置信息；根据预设材料去除量数据、所述型面测量数据以及所述相对位置信息进行分析处理，得到机器人的轨迹规划数据；根据所述机器人的轨迹规划数据生成机器人加工控制指令；将所述机器人加工控制指令发送至所述机器人的控制器。本发明还公开了一种上位机、控制柜、用于风洞构件的机器人铣削和磨削控制装置及用于风洞构件的机器人铣削和磨削的系统。本发明提供的用于风洞构件的机器人铣削和磨削控制方法具有加工效率高的优势。
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公开(公告)号：CN116090171A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211517429.9
申请日：2022-11-29
Applicant: 华中科技大学 , 中国空气动力研究与发展中心设备设计与测试技术研究所 , 无锡中车时代智能装备研究院有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F17/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种机器人铣削加工的刀尖动态分析与稳定性预测方法及系统，方法包括：根据模态实验得到一定数量实验位置的刀尖频响函数与对应的关节角；选取基准位姿的刀尖频响函数，采用频响函数拟合的方法得到基准位姿的刀尖模态参数；使用基准频响函数线性表示实验位置的频响函数和目标位姿频响函数；采用实验位置的频响函数线性表示目标位姿频响函数，根据最小二乘法求解线性表示得到的第一加权系数矩阵；根据基准位姿的刀尖模态参数、模态参数叠加模型和第一加权系数矩阵，确定目标位姿刀尖模态参数；根据目标位姿刀尖模态参数求解，得到对应的稳定性叶瓣图。本发明能够实现任意姿态下的刀尖频响预测，实现机器人铣削加工稳定性预测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114394418A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202111652096.6
申请日：2021-12-30
Applicant: 无锡中车时代智能装备有限公司 , 上海电气电站设备有限公司上海发电机厂
Abstract: 本发明提供了一种制造转子铜排的智能控制方法及设备。所述方法包括：对全生产线进行初始化，若上料AGV小车到达自动上料位，则桁架机械手将铜排抓取到打标机工作台上，并进入激光打标机进行打码，打码完成退出打标机并在落料工作台进行落料；落料完毕后在有码铜排头尾部分别进行鱼尾槽铣削操作，之后在鱼尾检测工作台检测所铣鱼尾尺寸与精度是否合格；检测完毕后桁架机械手抓将有码铜排抓取至高速铣床铣通风孔，高速铣床铣好通风孔后将有码铜排送入下料输送机。本发明可以使用户对转子铜排制造进行全过程管理，根据不同的工单编制不同的工序，明显提升转子铜排产线的生产效率，避免了传统加工带来的人工误差。
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公开(公告)号：CN111992546B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202010889073.6
申请日：2020-08-28
Applicant: 无锡中车时代智能装备有限公司
Abstract: 本发明属于电机维修设备技术领域，涉及一种电机定子铁芯内槽的自动清洗机，包括定位组件，其在使用时，定位设置于电机定子铁芯内孔中，定位组件包括两块定位载板，每块所述定位载板上分别安装单进双出减速机，单进双出减速机驱动涡轮丝杆升降机动作，单进双出减速机的两侧对称安装涡轮丝杆升降机，回转支承通过安装板与两组涡轮丝杆升降机相连接；定位组件上安装运动组件，所述运动组件包括中梁，中梁能够在回转支承的作用下转动，中梁的顶面平行设置导轨、齿条，导轨上滑动配合连接滑块。该清洗机在使用时，一次安装即可清洗多条定子铁芯内槽，清洗效率高，能有效解决人工手动作业存在的各种问题。
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公开(公告)号：CN113538680A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110649493.1
申请日：2021-06-10
Applicant: 无锡中车时代智能装备有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于双目光度立体视觉的三维测量方法及设备，包括：对双目结构光的光源方向和位置进行标定，投影仪投射光栅触发相机进行拍照，采集光栅编码图像，解码光栅编码图像，确定左右相机亚像素对应关系；控制光源依次点亮，触发左侧相机和右侧相机采集不同光源照射下的图像，获取左侧相机拍摄图像的第一梯度值与第一像素灰度值及右侧相机拍摄图像的第二梯度值与第二像素灰度值；对右侧相机的第二梯度值进行插值得到第三梯度值，根据所述左右相机亚像素对应关系，确定左右相机之间的旋转变换矩阵，以及第三梯度值与第一梯度值之间的联系；根据第三梯度值或第一梯度值，对待测物体进行三维重建。本发明可以对表面微观裂纹进行检测。
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公开(公告)号：CN111571612B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202010462382.5
申请日：2020-05-27
Applicant: 无锡中车时代智能装备有限公司
Abstract: 本发明涉及工业机器人磨削加工技术领域，具体公开了一种高铁白车身多机器人协同打磨控制方法，其中，包括：获取高铁白车身的扫描图像，根据扫描图像得到所有高点缺陷区域；根据所有高点缺陷区域生成缺陷打磨的机器人轨迹；将缺陷打磨的机器人轨迹发送至系统控制柜；获取高铁白车身的打磨工段；根据打磨工段确定高铁白车身的整体打磨路径；根据整体打磨路径生成整体打磨控制信号；将整体打磨控制信号发送至系统控制柜。本发明还公开了一种高铁白车身多机器人协同打磨控制及系统。本发明提供的高铁白车身多机器人协同打磨控制方法通过合理规划打磨的路径来确定机器人的打磨单元和打磨的工段，为高铁白车身腻子打磨到位并且满足打磨要求提供了保证。
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公开(公告)号：CN112975760A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110303188.7
申请日：2021-03-22
Applicant: 无锡中车时代智能装备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种大型构件表面冲击喷丸系统及方法，该系统包括机器人水平导轨、水平导轨电机、导轨载台、安装于导轨载台上的工业机器人、机器人控制柜、远程控制柜和集尘器、安装于工业机器人手臂末端的快换工具和视觉检查设备；还包括安装于机器人水平导轨一侧的电控柜、工控一体机、供冲击喷丸装置和冲击头安装的支架；本发明采用工业机器人末端夹持冲击喷丸装置对大型构件表面进行喷丸作业，采用单个冲击喷丸装置，或者将不同规格的冲击喷丸装置灵活组合在一起，冲击喷丸装置的冲击头亦可灵活更换；此外，系统还集成了视觉测量、除尘系统和喷丸工艺，极大缩短了喷丸作业时间，提高了加工效率，加工质量，改善了现场工作环境，极具创造性。
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