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公开(公告)号：CN116090171A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211517429.9
申请日：2022-11-29
Applicant: 华中科技大学 , 中国空气动力研究与发展中心设备设计与测试技术研究所 , 无锡中车时代智能装备研究院有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F17/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种机器人铣削加工的刀尖动态分析与稳定性预测方法及系统，方法包括：根据模态实验得到一定数量实验位置的刀尖频响函数与对应的关节角；选取基准位姿的刀尖频响函数，采用频响函数拟合的方法得到基准位姿的刀尖模态参数；使用基准频响函数线性表示实验位置的频响函数和目标位姿频响函数；采用实验位置的频响函数线性表示目标位姿频响函数，根据最小二乘法求解线性表示得到的第一加权系数矩阵；根据基准位姿的刀尖模态参数、模态参数叠加模型和第一加权系数矩阵，确定目标位姿刀尖模态参数；根据目标位姿刀尖模态参数求解，得到对应的稳定性叶瓣图。本发明能够实现任意姿态下的刀尖频响预测，实现机器人铣削加工稳定性预测。
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公开(公告)号：CN111906664B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202010929285.2
申请日：2020-09-07
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明涉及水下打磨技术领域，具体公开了一种机器人水下打磨末端执行器，其中，包括：打磨装置、动力装置和力控装置，所述动力装置与所述打磨装置连接，所述力控装置与所述动力装置连接，所述力控装置还用于与机器人连接；所述动力装置能够为所述打磨装置提供动力支持；所述力控装置能够在所述打磨装置对水下待加工工件进行打磨时提供力控制，并能够向所述机器人反馈切削力数据；所述打磨装置内能够形成气相，以实现对水下待加工工件的打磨，其中所述气相的运动方向与所述打磨装置内打磨机构的转动方向相同。本发明还公开了一种机器人水下打磨系统。本发明提供的机器人水下打磨末端执行器提高了水下打磨效率和打磨质量。
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公开(公告)号：CN111906664A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010929285.2
申请日：2020-09-07
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明涉及水下打磨技术领域，具体公开了一种机器人水下打磨末端执行器，其中，包括：打磨装置、动力装置和力控装置，所述动力装置与所述打磨装置连接，所述力控装置与所述动力装置连接，所述力控装置还用于与机器人连接；所述动力装置能够为所述打磨装置提供动力支持；所述力控装置能够在所述打磨装置对水下待加工工件进行打磨时提供力控制，并能够向所述机器人反馈切削力数据；所述打磨装置内能够形成气相，以实现对水下待加工工件的打磨，其中所述气相的运动方向与所述打磨装置内打磨机构的转动方向相同。本发明还公开了一种机器人水下打磨系统。本发明提供的机器人水下打磨末端执行器提高了水下打磨效率和打磨质量。
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公开(公告)号：CN212601047U
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202021932113.2
申请日：2020-09-07
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本实用新型涉及水下打磨技术领域，具体公开了一种机器人水下打磨末端执行器，其中，包括：打磨装置、动力装置和力控装置，所述动力装置与所述打磨装置连接，所述力控装置与所述动力装置连接，所述力控装置还用于与机器人连接；所述动力装置能够为所述打磨装置提供动力支持；所述力控装置能够在所述打磨装置对水下待加工工件进行打磨时提供力控制，并能够向所述机器人反馈切削力数据；所述打磨装置内能够形成气相，以实现对水下待加工工件的打磨，其中所述气相的运动方向与所述打磨装置内打磨机构的转动方向相同。本实用新型还公开了一种机器人水下打磨系统。本实用新型提供的机器人水下打磨末端执行器提高了水下打磨效率和打磨质量。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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