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公开(公告)号：CN111590621A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010625720.2
申请日：2020-07-02
Applicant: 新疆大学
Abstract: 本发明公开了一种模块化蛇形机械手，涉及果蔬收获设备，主要包括机械手单体、软体套、电机控制线；机械手单体主要包括控制杆单元、上底板、下底板、中心杆、底板支撑球、限制件；中心杆与底板支撑球形成一个球副，中心杆与下底板固定，且中心杆的轴线与下底板垂直；控制单元的两端各含一个球副，可使精确控制上、下底板的法线间的夹角；控制单元中的电机与控制杆经焊接固定，且电机的轴线与控制杆的轴线相平行，可以减少机械手单体的径向尺寸；限制件一段与下底板固定，另一端通过销四与控制杆单元相连，可防止控制杆单元绕着自身的轴线转动。本发明径向尺寸小，结构简单，增强了对不同的品种的果树的适应性，可在果蔬植株的枝干间运动。
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公开(公告)号：CN110666815A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201911069200.1
申请日：2019-11-05
Applicant: 新疆大学
Abstract: 本发明涉及一种基于压缩雪成块收集装置的扫雪机器人，主要由扫雪机器人车身总成、可折叠式清雪总成、压缩雪成块总成、输送雪块总成、前置集雪总成构成；所述压缩雪成块总成结合输送雪块总成可将收集的雪压缩成雪块后送到扫雪机器人车厢内或排送到箱体外并自动整齐地码放路边；所述扫雪机器人后车身是对扫雪机器人前车身在收集雪块容量空间大小不足动态的补充；所述两个折叠式推拉架中间设置有推拉杆保持架且配合移动轮在上限位掐扣和下限位掐扣限位范围内滚动可回缩可折叠式清雪总成固定在保持杆限位移动滑块上，有效保护了扫雪刷的使用寿命；所述弹性式雪铲配合销轴套弹簧具有一定的收缩性能可针对各种崎岖路面进行铲雪。
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公开(公告)号：CN111820009A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010935664.2
申请日：2020-09-08
Applicant: 新疆大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明涉及一种适用于多种果蔬采摘的联动式末端执行器，本发明主要用于对具有果梗的果蔬的采摘。该末端执行器通过上方安装的双目摄像机对果蔬的采摘点进行精确定位，通过箱体侧面安装的直流电机为末端执行器提供动力；通过末端执行器内部的凸轮机构使夹持装置实现间歇的开合运动，通过变形齿轮齿条机构使剪切装置实现往返间歇运动；该末端执行器利用了锥齿轮减速箱、蜗轮蜗杆、凸轮机构以及齿轮齿条机构实现了夹持装置与剪切装置的规律性联动，实现了单个直流电机的单方向运动带动末端执行器进行先夹持，后剪切的规律性反复运动。
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公开(公告)号：CN111820009B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202010935664.2
申请日：2020-09-08
Applicant: 新疆大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明涉及一种适用于多种果蔬采摘的联动式末端执行器，本发明主要用于对具有果梗的果蔬的采摘。该末端执行器通过上方安装的双目摄像机对果蔬的采摘点进行精确定位，通过箱体侧面安装的直流电机为末端执行器提供动力；通过末端执行器内部的凸轮机构使夹持装置实现间歇的开合运动，通过变形齿轮齿条机构使剪切装置实现往返间歇运动；该末端执行器利用了锥齿轮减速箱、蜗轮蜗杆、凸轮机构以及齿轮齿条机构实现了夹持装置与剪切装置的规律性联动，实现了单个直流电机的单方向运动带动末端执行器进行先夹持，后剪切的规律性反复运动。
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公开(公告)号：CN111590621B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202010625720.2
申请日：2020-07-02
Applicant: 新疆大学
Abstract: 本发明公开了一种模块化蛇形机械手，涉及果蔬收获设备，主要包括机械手单体、软体套、电机控制线；机械手单体主要包括控制杆单元、上底板、下底板、中心杆、底板支撑球、限制件；中心杆与底板支撑球形成一个球副，中心杆与下底板固定，且中心杆的轴线与下底板垂直；控制单元的两端各含一个球副，可使精确控制上、下底板的法线间的夹角；控制单元中的电机与控制杆经焊接固定，且电机的轴线与控制杆的轴线相平行，可以减少机械手单体的径向尺寸；限制件一段与下底板固定，另一端通过销四与控制杆单元相连，可防止控制杆单元绕着自身的轴线转动。本发明径向尺寸小，结构简单，增强了对不同的品种的果树的适应性，可在果蔬植株的枝干间运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN212413888U
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202021943698.8
申请日：2020-09-08
Applicant: 新疆大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本实用新型涉及一种适用于多种果蔬采摘的联动式末端执行器，本实用新型主要用于对具有果梗的果蔬的采摘。该末端执行器通过上方安装的双目摄像机对果蔬的采摘点进行精确定位，通过箱体侧面安装的直流电机为末端执行器提供动力；通过末端执行器内部的凸轮机构使夹持装置实现间歇的开合运动，通过变形齿轮齿条机构使剪切装置实现往返间歇运动；该末端执行器利用了锥齿轮减速箱、蜗轮蜗杆、凸轮机构以及齿轮齿条机构实现了夹持装置与剪切装置的规律性联动，实现了单个直流电机的单方向运动带动末端执行器进行先夹持，后剪切的规律性反复运动。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211940947U
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201921887629.7
申请日：2019-11-05
Applicant: 新疆大学
Abstract: 本实用新型涉及一种基于压缩雪成块收集装置的扫雪机器人，主要由扫雪机器人车身总成、可折叠式清雪总成、压缩雪成块总成、输送雪块总成、前置集雪总成构成；所述压缩雪成块总成结合输送雪块总成可将收集的雪压缩成雪块后送到扫雪机器人车厢内或排送到箱体外并自动整齐地码放路边；所述扫雪机器人后车身是对扫雪机器人前车身在收集雪块容量空间大小不足动态的补充；所述两个折叠式推拉架中间设置有推拉杆保持架且配合移动轮在上限位掐扣和下限位掐扣限位范围内滚动可回缩可折叠式清雪总成固定在保持杆限位移动滑块上，有效保护了扫雪刷的使用寿命；所述弹性式雪铲配合销轴套弹簧具有一定的收缩性能可针对各种崎岖路面进行铲雪。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN214924461U
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202120723776.1
申请日：2021-04-09
Applicant: 新疆大学
Abstract: 本实用新型公开了一种新型多功能服务机器人，具体涉及一种服务机器人。本实用新型包括行走装置、存储装置、机械手、蛇形机械臂；行走装置通过更换不同的履带来进行不同工作要求的服务。存储装置内有减震器，提高存储物品的稳定性，装有的Kinect摄像机可进行远程控制，配有的太阳能电池板实现较长的续航能力，低碳节能。蛇形机械臂通过较为灵活的性能与机械手结合，不仅可以扩大工作领域，还可以提高工作效率。本实用新型成本经济，灵活适用于各种场合。
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公开(公告)号：CN214724180U
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202120812210.6
申请日：2021-04-20
Applicant: 新疆大学
Abstract: 本实用新型公布了一种新型全向家庭服务机器人，涉及室内服务设备。本实用新型包括行走机构、提升机构、执行机构、感知系统、机架；行走机构安装有行走轮和行走电机呈三角对称状态，行走电机通过行走轮联轴器驱动行走轮。提升架安装在机架上，提升同步带轮对称安装在提升架上下端，提升同步带和提升同步带轮配合形成带传动，提升电机通过提升联轴器驱动提升同步带轮。执行机构安装在提升滑块上，末端装有软体机械手，可以拿取各类物品。本实用新型有效地解决了在复杂的家居环境下，家庭服务机器人高质量完成服务任务的问题。
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公开(公告)号：CN214545576U
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202120682433.5
申请日：2021-04-02
Applicant: 新疆大学
Abstract: 本实用新型公布了一种多功能移栽机，涉及农作物种植设备。本实用新型包括苗盘运输机构、苗盘移动台、空苗盘储存机构、种植机构、机架、喷洒装置。苗盘运输机构呈对称状态，通过传送带、苗盘钩、L型支撑板的结合可以使得苗盘保持正确的运行方式；苗盘移动台在移栽机中部，两侧安装针排传送带，带动苗盘移动，末端有幼苗检测器与幼苗收拢器，空苗盘储存机构位于移栽机中后部，种植器位于苗盘移动台底部，机械臂安装在滑台上，两者配合实现自动调节种植，种苗器安装在机械臂末端，微型摄像头位于种苗器底部。喷洒装置设置为移栽机最后端，底部有喷孔的喷洒器和微型摄像头，本实用新型有效解决了复杂地形种植问题，提高种植质量、效率和幼苗成活率。
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