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公开(公告)号：CN114872670B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210807198.9
申请日：2022-07-11
Applicant: 东南大学 , 徐工集团工程机械股份有限公司道路机械分公司
Abstract: 本发明公开了一种液压制动压路机自适应调整制动力的控制方法，通过密实度探测雷达实时采集施工路面的刚性特征，并根据实时的路面刚性特征参数的大小来调整最大制动力，通过探障雷达实时采集车辆行驶方向上障碍物的数量和距离，通过钢轮速度传感器实时采集当前车速，当车辆行驶方向上存在障碍物时，可综合路面刚性特征参数、障碍物的距离及当前车速控制调整驱动比例泵和钢轮驱动比例马达的排量，自适应调整车辆制动力进行减速，可实现制动时结合施工路面的刚性特征对减速度进行有效控制，进而避免因惯性负载过大而造成的路面压实不均匀、铺层推移或拥包等现象，特别适用于双钢轮振动压路机。
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公开(公告)号：CN114872670A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210807198.9
申请日：2022-07-11
Applicant: 徐工集团工程机械股份有限公司道路机械分公司 , 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种液压制动压路机自适应调整制动力的控制方法，通过密实度探测雷达实时采集施工路面的刚性特征，并根据实时的路面刚性特征参数的大小来调整最大制动力，通过探障雷达实时采集车辆行驶方向上障碍物的数量和距离，通过钢轮速度传感器实时采集当前车速，当车辆行驶方向上存在障碍物时，可综合路面刚性特征参数、障碍物的距离及当前车速控制调整驱动比例泵和钢轮驱动比例马达的排量，自适应调整车辆制动力进行减速，可实现制动时结合施工路面的刚性特征对减速度进行有效控制，进而避免因惯性负载过大而造成的路面压实不均匀、铺层推移或拥包等现象，特别适用于双钢轮振动压路机。
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公开(公告)号：CN104597753B
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201410796299.6
申请日：2014-12-19
Applicant: 徐工集团工程机械股份有限公司道路机械分公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开一种同步碎石封层车沥青碎石撒布智能控制方法及装置，采用以超声波传感器、压力传感器、转速传感器、红外传感器为主的感知系统来检测周围环境信息，并将检测的信息通过数据层、特征层、决策层分析确定最终执行数据；将BP神经网络算法引入到常规PID控制器中，构建信息神经网络，并利用神经网络的自学习能力和逼近任意函数的能力，实现在线调整PID的控制参数，使神经网络的输出对应于某种最优控制规律下的PID控制参数，将其作为常规PID控制器的输入控制沥青和碎石的洒布量。本发明克服了PID控制器现有缺陷，提高了同步碎石封层车沥青洒布和碎石撒布控制系统的洒布精度、可靠性能、稳定性能以及对复杂环境的适应能力。
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公开(公告)号：CN119266070A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411369301.1
申请日：2024-09-29
Applicant: 徐工集团工程机械股份有限公司道路机械分公司
IPC: E01C23/088 , G01S19/42 , G01S17/42 , G01C5/00 , G01B11/22 , E01C19/00 , E01C23/01 , E01C1/00 , E01H1/08 , G05D3/12 , G06F16/29
Abstract: 本发明提供一种铣刨机找平零位自动校准系统，包括：安装于车体上的GNSS天线、多线激光雷达，控制器，PID调节器、数据库和鼓风机；通过鼓风机清理颗粒杂物，通过多线激光雷达测量出当前位置的实际铣刨深度，利用GNSS天线在铣刨机上的获取测量位置的经纬度坐标，在数据库中获取当前位置的预设铣刨深度，预设铣刨深度与测量的实际铣刨深度进行比较从而得到当前的铣刨找平误差值，通过PID调节器实现误差的自动消除，从而实现不间断施工并找平自动校准；本发明无需暂停施工并由工人员测量并校准，校准精度高速度快不影响施工进度；针对铣刨路面有落差的场景下，能够动态自动校准，能够实现更好的铣刨平整度并缩短施工时间。
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公开(公告)号：CN114439071B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202210172083.7
申请日：2022-02-24
Applicant: 徐工集团工程机械股份有限公司道路机械分公司
Abstract: 本发明公开了一种无人化机群道路施工压路机自动加水系统，包括摊铺机、压路机集群、定位基站、无人飞行器、水车和无人化集群调度后台；所述定位基站，用于向摊铺机、水车、无人飞行器和压路机集群提供差分后的定位数据；所述摊铺机，用于实时采集施工区域内的道路数据信息，并引导压路机集群在指定区域施工；所述无人化集群调度后台，用于实时监控压路机集群水箱中的水位，并对压路机集群与无人飞行器的位置进行路径规划，引导无人飞行器在水车与压路机集群之间往返加水。本发明可以使指定配置的压路机集群按照规定的工艺方案自主在施工区域作业，并且省去了人工为压路机加水的工作，减少人为误操作影响施工质量的风险，能够保证路面质量的一致性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115903836A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211612087.9
申请日：2022-12-15
Applicant: 徐工集团工程机械股份有限公司道路机械分公司
Abstract: 本发明公开了一种道路环境下无人操控振动压路机碾压行为决策系统，首先针对施工工况碾压环境信息进行分析，建立感知格栅地图的同时通过特征提取的方式，进行碾压场景判别，明确自身所处的施工场景；然后针对特定的碾压场景，基于碾压工艺和施工经验组成的碾压先验知识，进行碾压行为的逻辑推理判断，在多个可选行为中基于碾压任务及无人操控振动压路机的实时位姿信息，选择出此场景下的最优碾压行为输出。本发明能够应对不同路况，模仿人工操作习惯，在作业过程中对速度和方向实现平稳高效的控制。
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公开(公告)号：CN117630345A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311638073.9
申请日：2023-11-29
Applicant: 徐工集团工程机械股份有限公司道路机械分公司
Abstract: 本公开提供了一种压实质量检测方法、控制器、系统、压路机和存储介质。压路机所压的路面包括一个或多个车道，每个车道包括多个栅格，压实质量检测方法包括：获取压路机当前的定位信息，根据定位信息确定压路机所在的当前栅格的位置信息；获取压路机所压的当前栅格的压实度数据；和根据压实度数据与当前栅格的位置信息形成矩阵元素，以便根据各个矩阵元素形成矩阵，其中，压实度数据为矩阵元素的值，当前栅格的位置对应于矩阵元素在矩阵中的位置。本公开可以比较方便且准确地确定路面的不同位置处的压实度信息，从而可以提高压路机所压的路面的压实度数据的准确性。
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公开(公告)号：CN115877397A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211526791.2
申请日：2022-12-01
Applicant: 徐工集团工程机械股份有限公司道路机械分公司
IPC: G01S17/48
Abstract: 本发明公开了一种基于单线激光雷达的机群导航系统及作业方法，该发明适用于道路工程机械施工领域，其中，该系统包括摊铺机、摊铺机机载第一雷达、摊铺机机载第二雷达、摊铺机控制终端、压路机机群、压路机机载第一雷达、压路机机载第二雷达、压路机控制终端、机群控制终端、激光定位靶标。其中，该作业方法包括步骤一，设置激光定位靶标；步骤二，生成坐标点阵；步骤三，规划任务；步骤四，控制压路机行驶。本发明实现了在失去卫星定位信号的环境下，如隧道内、桥梁下，对无人驾驶工程机械设备自动化施工的过程控制，可以有效解决无卫星定位导航的工况下无人驾驶设备无法运行的施工难题。
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公开(公告)号：CN112197769A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011145546.8
申请日：2020-10-23
Applicant: 徐工集团工程机械股份有限公司道路机械分公司
Abstract: 本发明公开一种工程机械隧道山坳环境声音回波+惯导组合定位方法，包括：通过测量压路机行走过程中同一信号到达施工区域多个不同接收基站的时差来确定目标终端的坐标；通过脉冲压缩将压路机接收端输入的大时宽带宽积信号变为窄脉冲信号；输入声音信号依次进行预处理、帧分离、加窗、信号检测后输出信号；无人操控压路机采用无源、自主的惯性导航系统和声波定位系统利用测量载体本身的加速度和角速度并通过积分解算来实时获取载体的位置和姿态信息；计算无人操控压路机节点到碾压区域任一基准节点的距离，利用三角定位算法解出无人操控压路机移动节点的坐标。本发明采用工程机械隧道山坳环境声音回波+惯导定位技术实现无GNSS卫星环境下定位。
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公开(公告)号：CN117738048A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202410127266.6
申请日：2024-01-30
Applicant: 徐工集团工程机械股份有限公司道路机械分公司
Abstract: 本发明公开了一种基于过程控制的道路检测系统及方法，包括摊铺可变自动找平算法和终压压路机在线平整度检测技术，该技术方法通过将路面进行栅格化处理并计算每个栅格内路面的平均高度，进行反相摊铺，实现压实后的最终路面平整。在终压过程中，利用多线激光、定位技术，更加准确地测量出路面的起伏情况和平整度情况，并实时显示相关信息，方便机手操作压路机进行处理。本发明的有益效果是提高了道路施工的效率和施工质量，降低了机手操作的难度和劳动强度，并实现了智能化和自动化控制。
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