公开(公告)号：CN113547529B

公开(公告)日：2022-08-19

申请号：CN202110744078.4

申请日：2021-07-01

Applicant: 徐州工程学院

Inventor： 谢奇志 ,  马西良 ,  毛瑞卿 ,  董悦串 ,  张元越 ,  程培林 ,  刘送永 ,  陈跃 ,  张磊 ,  武传宇

IPC: B25J11/00 ,  F25D13/00 ,  F25D21/06

Abstract: 本发明公开了一种冷库制冷排管小型智能除霜机器人，包括前后对称设置的前攀附除霜组件和后攀附除霜组件、安装在前攀附除霜组件和后攀附除霜组件之间的体位变形装置以及集中电控装置；前攀附除霜组件包括前攀附机械手组件和前除霜组件；后攀附除霜组件包括后攀附机械手组件和后除霜组件；体位变形装置是包括前连杆组件和后连杆组件的双平行四边形连杆结构。本发明采用整体攀附在制冷排管上并沿管步进移动进行除霜作业的方式，可实现沿制冷排管的S形走向步进爬行除霜，能够在最大限度保持库温相对恒定、不在冷库内额外设置行走通道的前提下实现无人值守的自动移动巡检和智能除霜，特别适用于大中型冷库制冷排管的除霜作业。

公开(公告)号：CN112223260A

公开(公告)日：2021-01-15

申请号：CN202010985671.3

申请日：2020-09-18

Applicant: 徐州工程学院

Inventor： 谢奇志 ,  孙健 ,  张元越 ,  刘强 ,  韩翔 ,  武传宇

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/02 ,  B25J15/00 ,  B25J15/06

Abstract: 本发明公开了一种细直管柔性滑移分拣末端执行器，包括定位支撑组件、升降滑移组件和摆动取料组件；定位支撑组件的底支撑横梁上设有吸附器铰接安装孔和挡销Ⅰ；摆动取料组件包括吸附器和扭簧，吸附器的顶端通过负压传感器与负压气管密闭连接，吸附器铰接安装在吸附器铰接安装孔上，吸附器上还设有挡销Ⅱ，吸附器上设有波浪形导向结构，扭簧的两个扭转脚分别抵靠在挡销Ⅰ和挡销Ⅱ上；升降滑移组件的下触板上对应波浪形导向结构的位置定位设有限位导向辊轴或滚轮。本发明针对自动化生产线产出的、通过输送带输送来的捆状形态的批量小直径柱状或管状柔性物料，能够实现自动逐根拾取，以便于后续对单根柔性物料进行包装或装配作业。

公开(公告)号：CN113696194A

公开(公告)日：2021-11-26

申请号：CN202110908468.0

申请日：2021-08-09

Applicant: 徐州工程学院

Inventor： 谢奇志 ,  马西良 ,  毛瑞卿 ,  杨孝丰 ,  程培林 ,  刘送永 ,  姬会福 ,  黄传辉 ,  刘成强 ,  武传宇

IPC: B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B25J18/00 ,  F25D21/06

Abstract: 本发明公开了一种轮臂攀爬式冷库排管巡检机器人，包括攀爬装置、体位变形装置、除霜装置和集中电控装置；攀爬装置包括前后对称设置的前攀爬组件和后攀爬组件，前攀爬组件包括前支撑座、前摆臂和前主驱动辊轮，后攀爬组件包括后支撑座、后摆臂和后主驱动辊轮；平行四边形连杆结构的体位变形装置设置在前攀爬组件和后攀爬组件之间；除霜装置包括前除霜组件和后除霜组件。本发明采用整体攀爬在制冷排管上并沿管爬行进行除霜作业的方式，可实现沿制冷排管的S形走向步进爬行除霜，能够在最大限度保持库温相对恒定、不在冷库内额外设置行走通道的前提下实现无人值守的自动移动巡检和智能除霜，特别适用于大中型冷库制冷排管的除霜作业。

公开(公告)号：CN113547529A

公开(公告)日：2021-10-26

申请号：CN202110744078.4

申请日：2021-07-01

Applicant: 徐州工程学院

Inventor： 谢奇志 ,  马西良 ,  毛瑞卿 ,  董悦串 ,  张元越 ,  程培林 ,  刘送永 ,  陈跃 ,  张磊 ,  武传宇

IPC: B25J11/00 ,  F25D13/00 ,  F25D21/06

Abstract: 本发明公开了一种冷库制冷排管小型智能除霜机器人，包括前后对称设置的前攀附除霜组件和后攀附除霜组件、安装在前攀附除霜组件和后攀附除霜组件之间的体位变形装置以及集中电控装置；前攀附除霜组件包括前攀附机械手组件和前除霜组件；后攀附除霜组件包括后攀附机械手组件和后除霜组件；体位变形装置是包括前连杆组件和后连杆组件的双平行四边形连杆结构。本发明采用整体攀附在制冷排管上并沿管步进移动进行除霜作业的方式，可实现沿制冷排管的S形走向步进爬行除霜，能够在最大限度保持库温相对恒定、不在冷库内额外设置行走通道的前提下实现无人值守的自动移动巡检和智能除霜，特别适用于大中型冷库制冷排管的除霜作业。

公开(公告)号：CN213647551U

公开(公告)日：2021-07-09

申请号：CN202022054357.1

申请日：2020-09-18

Applicant: 徐州工程学院

Inventor： 谢奇志 ,  孙健 ,  张元越 ,  刘强 ,  韩翔 ,  武传宇

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/02 ,  B25J15/00 ,  B25J15/06

Abstract: 本实用新型公开了一种细直管柔性滑移分拣末端执行器及自动分料机器人，细直管柔性滑移分拣末端执行器包括定位支撑组件、升降滑移组件和摆动取料组件；定位支撑组件的底支撑横梁上设有吸附器铰接安装孔和挡销Ⅰ；摆动取料组件包括吸附器和扭簧，吸附器的顶端通过负压传感器与负压气管密闭连接，吸附器铰接安装在吸附器铰接安装孔上，吸附器上还设有挡销Ⅱ，吸附器上设有波浪形导向结构，扭簧的两个扭转脚分别抵靠在挡销Ⅰ和挡销Ⅱ上；升降滑移组件的下触板上对应波浪形导向结构的位置定位设有限位导向辊轴或滚轮。本实用新型针对捆状形态的批量小直径柱状或管状柔性物料，能够实现自动逐根拾取，以便于后续对单根柔性物料进行包装或装配作业。