公开(公告)号：CN113696194A

公开(公告)日：2021-11-26

申请号：CN202110908468.0

申请日：2021-08-09

Applicant: 徐州工程学院

Inventor： 谢奇志 ,  马西良 ,  毛瑞卿 ,  杨孝丰 ,  程培林 ,  刘送永 ,  姬会福 ,  黄传辉 ,  刘成强 ,  武传宇

IPC: B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B25J18/00 ,  F25D21/06

Abstract: 本发明公开了一种轮臂攀爬式冷库排管巡检机器人，包括攀爬装置、体位变形装置、除霜装置和集中电控装置；攀爬装置包括前后对称设置的前攀爬组件和后攀爬组件，前攀爬组件包括前支撑座、前摆臂和前主驱动辊轮，后攀爬组件包括后支撑座、后摆臂和后主驱动辊轮；平行四边形连杆结构的体位变形装置设置在前攀爬组件和后攀爬组件之间；除霜装置包括前除霜组件和后除霜组件。本发明采用整体攀爬在制冷排管上并沿管爬行进行除霜作业的方式，可实现沿制冷排管的S形走向步进爬行除霜，能够在最大限度保持库温相对恒定、不在冷库内额外设置行走通道的前提下实现无人值守的自动移动巡检和智能除霜，特别适用于大中型冷库制冷排管的除霜作业。