公开(公告)号：CN110806591A

公开(公告)日：2020-02-18

申请号：CN201910961369.1

申请日：2019-10-11

Applicant: 广东工业大学

Inventor： 张子用 ,  孟伟 ,  付敏跃 ,  鲁仁全

IPC: G01S17/933 ,  G01S19/42

Abstract: 本发明涉及一种基于同调理论的无人机覆盖搜索方法及搜索装置，所述方法包括：S1：使用GPS按照设定的频率获取其位置信息，生成采样点，以及采样点的网络拓扑；S2：对网络拓扑进行降维，使获得的拓扑图具有最简形式；S3：生成一阶同调矩阵；S4：获得一阶同调阵之后，求解对应的特征值和特征向量，以获得对应空洞区域的顶点序号，确定空洞位置S5：确定空洞位置之后，将位置信息送入飞控中控制电机转动，调整无人机路径，完成对空洞区域的搜索，实现目标区域覆盖。所述装置包括无人机和无人机搭载的GPS系统、TX2开发板、飞控系统、雷达。本发明使用同调理论直接得到空洞顶点序号，确定空洞位置；可提高无人机覆盖搜索的效率。

公开(公告)号：CN110850867A

公开(公告)日：2020-02-28

申请号：CN201910867189.7

申请日：2019-09-12

Applicant: 广东工业大学

Inventor： 张子用 ,  孟伟 ,  付敏跃 ,  鲁仁全 ,  蔡倩倩

IPC: G05D1/02 ,  G01C21/34 ,  G01C22/00 ,  G01S11/12

Abstract: 本发明公开一种基于传感信息融合的无人驾驶避障方法及系统，本系统用于实现本方法，本方法包括获取在时间段[t1,t2]间无人车行驶距离；获取无人车在时间t1的行驶距离 和在时间t2的距离 计算在时间段[t1,t2]间无人车行驶距离与无人车至障碍物的距离差值的比例值；将该比例值与预定范围进行比较，若该比例值在预定范围内，则将无人车行驶距离与无人车至障碍物的距离差值加权平均以获取无人车至障碍物的修正距离若该比例值不在预定范围内，则视无人车行驶距离为无人车至障碍物的修正距离 根据无人车至障碍物的修正距离控制无人车的避障动作。本发明减少由障碍物深度信息的噪声污染和环境变化导致无人车至障碍物距离的测量误差，提高无人车安全性。

公开(公告)号：CN110806591B

公开(公告)日：2022-02-11

申请号：CN201910961369.1

申请日：2019-10-11

Applicant: 广东工业大学

Inventor： 张子用 ,  孟伟 ,  鲁仁全

IPC: G01S17/933 ,  G01S19/42

Abstract: 本发明涉及一种基于同调理论的无人机覆盖搜索方法及搜索装置，所述方法包括：S1：使用GPS按照设定的频率获取其位置信息，生成采样点，以及采样点的网络拓扑；S2：对网络拓扑进行降维，使获得的拓扑图具有最简形式；S3：生成一阶同调矩阵；S4：获得一阶同调阵之后，求解对应的特征值和特征向量，以获得对应空洞区域的顶点序号，确定空洞位置S5：确定空洞位置之后，将位置信息送入飞控中控制电机转动，调整无人机路径，完成对空洞区域的搜索，实现目标区域覆盖。所述装置包括无人机和无人机搭载的GPS系统、TX2开发板、飞控系统、雷达。本发明使用同调理论直接得到空洞顶点序号，确定空洞位置；可提高无人机覆盖搜索的效率。