公开(公告)号：CN118465772A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410596060.8

申请日：2024-05-14

Applicant: 山推工程机械股份有限公司

Inventor： 徐广鹏 ,  武占刚 ,  姜雨田 ,  张超 ,  朱绪康 ,  许道盛

IPC: G01S17/06 ,  G01S17/88 ,  G01S7/48 ,  G01S7/497

Abstract: 本发明提供一种推土机前方区域土方量自动测量系统及方法，属于推土机作业控制技术领域，所述系统包括激光雷达装置、倾角传感器、数据处理模块和显示屏；数据处理模块与激光雷达装置、倾角传感器和显示屏均连接；激光雷达装置及倾角传感器设置在推土机驾驶室顶部外侧，显示屏设置在驾驶室内控制面板处；激光雷达装置采集推土机前方区域地面上各个点的点云数据；倾角传感器采集激光雷达装置的姿态信息；数据处理模块根据推土机前方区域地面上各个点的点云数据和激光雷达装置的姿态信息进行土方体积计算，并将土方体积计算结果向显示屏发送。本发明通过激光雷达和倾角传感器实现土方体积的实时自动测量，降低人力成本，避免了繁琐的数据处理过程。

公开(公告)号：CN119180392A

公开(公告)日：2024-12-24

申请号：CN202411108053.5

申请日：2024-08-13

Applicant: 山推工程机械股份有限公司

Inventor： 武占刚 ,  杨小朋 ,  李凯 ,  许道盛 ,  姜雨田 ,  朱绪康 ,  徐广鹏 ,  刘军 ,  赵金光 ,  王娜

IPC: G06Q10/047 ,  G06Q10/0631 ,  G06Q50/08

Abstract: 本发明提供一种无人推土机作业方法、系统、推土机和存储介质，涉及计算机控制技术领域，针对目前连续推土施工作业时需要多次进行环境信息采集导致施工间隔较长影响施工效率的问题，利用环境地图进行施工区域当前状态下的路径规划，在施工作业过程中采集环境信息，并在施工完成后基于所获取的环境信息处理得到更新后的环境地图，以供后续施工作业使用，省去下次施工时重新采集环境地图的过程，满足连续施工的需求，提高施工效率。

公开(公告)号：CN119687798A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202411806059.X

申请日：2024-12-10

Applicant: 山推工程机械股份有限公司

Inventor： 徐广鹏 ,  武占刚 ,  杨小朋 ,  朱绪康 ,  许道盛 ,  李凯 ,  万光前 ,  王娜

IPC: G01B11/02 ,  B60R1/22 ,  G06V20/56 ,  G06V10/10

Abstract: 本发明公开了一种距离标尺的显示方法、装置、施工车辆和存储介质，应用于施工车辆，施工车辆的前机罩上设置有摄像设备。该方法包括：获取施工车辆的当前位姿信息及其对应的当前采集图像；根据当前位姿信息、摄像设备的内参数据和外参数据，确定距离标尺的目标坐标信息，其中，目标坐标信息用于指示距离标尺在当前采集图像中的像素信息；根据目标坐标信息，在当前采集图像上显示距离标尺。本发明的方法能实现距离标尺跟随施工车辆的位姿在采集图像上不断调整，从而为处于复杂地形进行施工作业的驾驶员提供施工车辆前方更准确的距离信息。

公开(公告)号：CN119640872A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411728733.7

申请日：2024-11-28

Applicant: 山推工程机械股份有限公司

Inventor： 徐广鹏 ,  武占刚 ,  姜雨田 ,  朱绪康 ,  许道盛 ,  李凯 ,  万光前 ,  王娜

IPC: E02F3/76 ,  E02F3/80 ,  E02F9/00 ,  E02F9/24 ,  E02F9/26 ,  G01S17/08 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明公开了一种断崖检测方法、装置、推土机和可读存储介质，应用于推土机，推土机的前机罩上设置有扫描单元。该方法包括：获取扫描单元采集的点云数据，并根据预先设置的检测范围与点云数据构建网格地图，其中，网格地图中包括至少一个网格区域；分别确定每个网格区域的候选断崖点；获取推土机的当前位置，并根据当前位置与候选断崖点，确定目标断崖点；根据目标断崖点确定断崖检测距离，并在推土机的中控台上显示断崖检测距离。本发明提供的方法解决了使用毫米波雷达进行断崖检测时精度差、延时性高的问题，使用扫描单元实现对前方地面的快速准确扫描，实现在推土机进行实时的工作时，准确地且及时的向驾驶员提供前方区域的断崖检测距离。

公开(公告)号：CN118722720A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410828369.5

申请日：2024-06-25

Applicant: 山推工程机械股份有限公司

Inventor： 武占刚 ,  姜雨田 ,  李凯 ,  张超 ,  许道盛 ,  朱绪康 ,  徐广鹏 ,  赵金光 ,  刘军 ,  王娜

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/00 ,  B60W40/10 ,  E02F3/84

Abstract: 本发明提供一种无人推土机脱困系统及方法，属于推土机无人驾驶技术领域，所述系统包括：实时位置测量模块对无人推土机的实时位置进行检测；摄像头模块对无人推土机外围设定范围内环境信息进行采集，识别障碍物；惯性测量终端IMU对无人推土机的整车运动趋势进行检测，并在车辆被困可能状态下结合摄像头采集的环境信息进行车辆被困确认状态识别；自动驾驶车载计算单元ACU基于摄像头模块、惯性测量终端IMU及实时位置测量模块采集的信息确认目标脱困方向，控制无人推土机向目标脱困方向运行。本发明实现无人推土机的自动脱困，减少了人员介入的风险和成本，提升了无人推土机的作业效率、操作成功率及适应性，更好地应对复杂的工作场景和地形条件。

公开(公告)号：CN222914094U

公开(公告)日：2025-05-27

申请号：CN202421737239.2

申请日：2024-07-22

Applicant: 山推工程机械股份有限公司

Inventor： 武占刚 ,  许道盛 ,  朱绪康 ,  李凯 ,  赵金光 ,  徐广鹏 ,  张超 ,  魏德志 ,  王娜

IPC: G05B23/02

Abstract: 本实用新型为一种无人工程机械控制系统，属于远程控制技术领域。其技术方案为，一种无人工程机械控制系统，包括车端子系统和边缘端子系统，车端子系统和边缘端子系统信号连接；所述车端子系统包括：车端控制模块，用于控制无人工程机械的多个感知单元工作，感知单元用于检测外部环境；VCU，用于控制无人工程机械的多个执行单元工作，VCU与车端控制模块信号连接；所述边缘端子系统包括服务器和模拟驾驶舱。本方案的控制系统采用现场无人驾驶配合远程控制模式，能够在遇到突发情况时由边缘端介入，接管操作，实现现场无人化、解放远程劳动力的同时还大大提高了应对突发状况的能力。