公开(公告)号：CN117826846A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202311560671.9

申请日：2023-11-20

Applicant: 宜昌测试技术研究所

Inventor： 淦智权 ,  高琪琪 ,  邵兴 ,  廖鹏 ,  刘俊宜

IPC: G05D1/485 ,  G05D101/10

Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的半潜式无人艇定深控制方法及装置，所述方法包括：构建半潜式无人艇在垂直面的二维运动模型，二维运动模型表征了所述半潜式无人艇的控制器发出的控制动作、环境信息与半潜式无人艇的运动状态的对应关系；由半潜式无人艇的控制动作、环境信息与对应的所述半潜式无人艇的运动状态组成训练数据，对DQN网络模型进行训练，得到训练完毕的DQN网络模型；半潜式无人艇使用自身的传感器采集半潜式无人艇当前状态和环境信息，提取特征向量输入训练完毕的DQN网络模型，输出半潜式无人艇的控制动作，基于控制动作，驱动半潜式无人艇的深度驱动装置。本方法显著提高半潜式无人艇的自主性、智能性和适应性。

公开(公告)号：CN117472051A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202311409478.5

申请日：2023-10-27

Applicant: 宜昌测试技术研究所

Inventor： 高琪琪 ,  罗逸豪 ,  淦智权 ,  覃月明 ,  邵兴 ,  王德亮 ,  刘俊宜

IPC: G05D1/43

Abstract: 本发明涉及无人船自主避障技术领域，特别是涉及一种半潜式无人船避障方法及系统。包括：S1、通过激光雷达感知模块对无人船周围环境进行实时扫描，获取无人船的水上障碍物信息；S2、通过声纳模块获取无人船的水下障碍物信息；S3、通过融合模块将所述水上障碍物信息和水下障碍物信息进行融合，生成全景环境信息；S4、通过路径规划模块根据所述全景环境信息，规划所述无人船的最优的路径。本发明提出了一种能够全面感知环境、实时数据融合和智能化路径规划的半潜式无人船避障方法，以提高无人船在复杂海洋环境中的安全行驶能力。

公开(公告)号：CN117595433A

公开(公告)日：2024-02-23

申请号：CN202311424464.0

申请日：2023-10-30

Applicant: 宜昌测试技术研究所

Inventor： 龚成 ,  王丹 ,  甘文兵 ,  刘俊宜 ,  沈锐 ,  彭文伟

IPC: H02J7/00 ,  H02J50/80 ,  H02J50/70

Abstract: 本发明提供一种水下低功耗无线电源装置，解决水下长期使用的供电问题，与岸基之间无任何有线线缆。包括电池组、控制器、电源模块、水声通信机和传感器组；电池组由主电池组和辅电池组构成；控制器与主电池组之间进行数据通信；电源模块用于将主电池组的电源转化为输出电源，其输入连接主电池组输出，其输出连接到负载，同时电源模块与控制器连接并进行数据通信，负责设置电源模块的工作参数，并控制其输出启停；水声通信机用于接收岸基发送的远程指令，并通过数据通信接口将指令发送给控制器，或者将控制器发送的状态数据通过水声基阵发送给岸基；传感器组用于监测电源装置的所处水深、舱内温度、漏水状态，并将监测状态发送给所述控制器。

公开(公告)号：CN116166929A

公开(公告)日：2023-05-26

申请号：CN202211486538.9

申请日：2022-11-24

Applicant: 宜昌测试技术研究所

Inventor： 段素平 ,  赵存成 ,  詹金晶 ,  路伟 ,  刘汇川 ,  刘俊宜

IPC: G06F18/10 ,  F41H11/00

Abstract: 本发明提出一种扫雷用舰船辐射噪声频谱特性重构方法，包括：上位机根据需重构的舰船辐射噪声的频谱特性计算出参考频谱数据，并发送给控制器；将所述参考频谱数据降低能级后，得到初始驱动谱数据；转换成模拟电压信号后对所述模拟电压信号其进行平滑滤波处理后，发送给一体化功放，驱动其产生声场；测放板对声场信号进行采集，采用乒乓RAM方式对所述声场信号进行缓存；对所述经过缓存的声场信号进行零均值化和加窗处理后，再依次通过线性平均、指数平均、FFT处理、完成时频域转换后，计算其功率谱，获得测量谱数据；根据系统传输比和参考谱数据，计算出新的驱动谱数据，产生新的声场；根据所述新的驱动谱数据，不断迭代重复执行修正驱动谱数据。