-
公开(公告)号：CN118850217B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411323579.5
申请日：2024-09-23
Applicant: 安徽建筑大学
IPC: B62D57/024 , G05B13/04 , G06N3/126
Abstract: 本发明属于爬管设备领域，具体涉及一种管道外爬行器及其运动控制方法。管道外爬行器，其包括机架、两个调节臂、爬行组件、两个支撑组件、陀螺仪、压力传感器、以及控制器。两调节臂对称安装在机架上沿长度方向两端，并构成用于环抱管道的夹爪结构。爬行组件安装在机架中间。支撑组件安装在调节臂末端。控制器用于获取陀螺仪和压力传感器的检测数据，并根据管道外爬行器的载重、自重以及预设的目标倾角，求解出两辅助轮的压力的控制目标，然后根据控制目标调节臂进行自适应调节，控制支撑组件加紧管道，进而使得管道外爬行器保持稳定。本发明解决了现有管道外爬行器无法适应管径不均匀的管道，以及无法实现复杂爬行功能的问题。
-
公开(公告)号：CN118751631A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411239324.0
申请日：2024-09-05
Applicant: 安徽建筑大学
Abstract: 本发明涉及一种反应釜清洗装置及其清洗方法。反应釜清洗装置包括浸润机构和安装机构；其中，所述浸润机构包括至少一个盒体、与至少一个盒体相对应的至少一个推液板、与至少一个盒体相对应的至少一个定位伸缩杆、第一水泵、与至少一个推液板相对应的至少一个推压伸缩杆；盒体一侧有开口，推液板滑动连接在相应的盒体内且与盒体的侧壁形成与所述开口相通的空腔。本发明利用盒体盛装洗剂，并将盒体的边缘贴近反应釜内壁，延长污垢与洗剂的接触时间，使得污垢能够得到充分的浸润，促使污垢溶解，相对现有技术中采用的喷淋方式而言，本发明能够大大地提高污垢的溶解速度和溶解效率，并且节约了持续抽吸洗剂的能耗。
-
公开(公告)号：CN118850217A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411323579.5
申请日：2024-09-23
Applicant: 安徽建筑大学
IPC: B62D57/024 , G05B13/04 , G06N3/126
Abstract: 本发明属于爬管设备领域，具体涉及一种管道外爬行器及其运动控制方法。管道外爬行器，其包括机架、两个调节臂、爬行组件、两个支撑组件、陀螺仪、压力传感器、以及控制器。两调节臂对称安装在机架上沿长度方向两端，并构成用于环抱管道的夹爪结构。爬行组件安装在机架中间。支撑组件安装在调节臂末端。控制器用于获取陀螺仪和压力传感器的检测数据，并根据管道外爬行器的载重、自重以及预设的目标倾角，求解出两辅助轮的压力的控制目标，然后根据控制目标调节臂进行自适应调节，控制支撑组件加紧管道，进而使得管道外爬行器保持稳定。本发明解决了现有管道外爬行器无法适应管径不均匀的管道，以及无法实现复杂爬行功能的问题。
-
公开(公告)号：CN117697278A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410163125.X
申请日：2024-02-05
Applicant: 安徽建筑大学
IPC: B23K37/02 , B23K101/06
Abstract: 本发明涉及焊接机器技术领域，具体为管内焊接用的机器人，包括两个固定座和设置在两个固定座之间的支撑座，还包括有行走单元，所述行走单元设置有两个，两个所述行走单元分别设置在固定座上，用于驱使相邻的固定座在不同直径的管道内运动；焊接头，所述焊接头活动设置在支撑座上；转向调节部件，所述转向调节部件设置在两个所述固定座之间，用于检测两个固定座之间的相对转动；此管内焊接用的机器人，使得在对管道内壁进行焊接时，利用行走单元驱使相邻的固定座在不同直径的管道内运动，提高焊接机器通用性能，利用转向调节部件和智能焊接单元的配合，能够在转向调节部件检测后，控制智能焊接单元工作，使得能够调节焊接头的摆动幅度。
-
公开(公告)号：CN118751631B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411239324.0
申请日：2024-09-05
Applicant: 安徽建筑大学
Abstract: 本发明涉及一种反应釜清洗装置及其清洗方法。反应釜清洗装置包括浸润机构和安装机构；其中，所述浸润机构包括至少一个盒体、与至少一个盒体相对应的至少一个推液板、与至少一个盒体相对应的至少一个定位伸缩杆、第一水泵、与至少一个推液板相对应的至少一个推压伸缩杆；盒体一侧有开口，推液板滑动连接在相应的盒体内且与盒体的侧壁形成与所述开口相通的空腔。本发明利用盒体盛装洗剂，并将盒体的边缘贴近反应釜内壁，延长污垢与洗剂的接触时间，使得污垢能够得到充分的浸润，促使污垢溶解，相对现有技术中采用的喷淋方式而言，本发明能够大大地提高污垢的溶解速度和溶解效率，并且节约了持续抽吸洗剂的能耗。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118618505A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410809213.2
申请日：2024-06-21
Applicant: 安徽建筑大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本申请涉及一种竖直管道外壁爬行装置的安装控制方法、装置和电子设备，其中，该安装控制方法包括：获取第一距离，第一距离为被爬行竖直管道的直径、第二距离和第三距离之和，第二距离为被爬行竖直管道上障碍物沿管道径向的最大凸起高度，第三距离为在驱动轮与被爬行竖直管道外壁接触时的夹紧连杆与主车架的铰接中心至被爬行竖直管道外壁的最小距离；在保持主车架和副车架分别处于被爬行竖直管道两侧且驱动轮和辅助轮与被爬行竖直管道外壁接触以及自锁连杆处于夹紧连杆下方的前提下，调整夹紧连杆和自锁连杆的长度直至满足第一安装条件和第二安装条件。可以支持装置快速稳定地跨越障碍物，也可以保证装置不会从竖直管道上掉落，解决了现有的管道外壁爬行装置的安装方法并不支持装置快速稳定地跨越障碍物的问题。
-
公开(公告)号：CN118372901B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410807461.3
申请日：2024-06-21
Applicant: 安徽建筑大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本申请涉及一种多管径外壁爬行装置、系统和方法，其中，该多管径外壁爬行装置包括：底面相对设置的主车架和副车架，主车架的底面上安装有多个驱动轮，副车架的底面上安装有两个辅助轮；分别对称设置在主车架两侧的两组夹紧连杆，每组夹紧连杆包括两根平行的夹紧连杆，每根夹紧连杆的两端分别与主车架和副车架铰接；安装在主车架上的四个摆动电机，四个摆动电机的输出端分别与四根夹紧连杆连接，用于调节夹紧连杆与主车架之间的夹角；分别对称设置在主车架两侧的两根自锁连杆，自锁连杆的两端分别与主车架和副车架铰接。本发明提供的多管径外壁爬行装置解决了目前的管道外壁爬行装置无法适应多管径以及难以快速地跨越障碍的问题。
-
公开(公告)号：CN118372901A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410807461.3
申请日：2024-06-21
Applicant: 安徽建筑大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本申请涉及一种多管径外壁爬行装置、系统和方法，其中，该多管径外壁爬行装置包括：底面相对设置的主车架和副车架，主车架的底面上安装有多个驱动轮，副车架的底面上安装有两个辅助轮；分别对称设置在主车架两侧的两组夹紧连杆，每组夹紧连杆包括两根平行的夹紧连杆，每根夹紧连杆的两端分别与主车架和副车架铰接；安装在主车架上的四个摆动电机，四个摆动电机的输出端分别与四根夹紧连杆连接，用于调节夹紧连杆与主车架之间的夹角；分别对称设置在主车架两侧的两根自锁连杆，自锁连杆的两端分别与主车架和副车架铰接。本发明提供的多管径外壁爬行装置解决了目前的管道外壁爬行装置无法适应多管径以及难以快速地跨越障碍的问题。
-
公开(公告)号：CN118372223B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410805647.5
申请日：2024-06-21
Applicant: 安徽建筑大学
Abstract: 本发明涉及管道机器人设备技术领域，具体涉及三段式结构的管外爬行器及其爬行、避障、越障方法。本发明公开了一种三段式结构的管外爬行器，包括：上部爬行机构、下部爬行机构、中部夹紧机构、上部提升机构、下部提升机构。本发明设计一种三段式结构的管外爬行器，利用变径组件实现了上部爬行机构、下部爬行机构、中部夹紧机构的间距调整，能够适应不同直径的管道；本发明基于麦克纳姆轮作为驱动，运行效率高；本发明一方面可以通过调整上、下部爬行机构的麦克纳姆轮转动，实现整体的周向旋转，来进行避障；另一方面也可以通过变径调整及上、下部提升组件的配合，来进行越障，大大提高了本发明的实用性、适用性。
-
公开(公告)号：CN118372223A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410805647.5
申请日：2024-06-21
Applicant: 安徽建筑大学
Abstract: 本发明涉及管道机器人设备技术领域，具体涉及三段式结构的管外爬行器及其爬行、避障、越障方法。本发明公开了一种三段式结构的管外爬行器，包括：上部爬行机构、下部爬行机构、中部夹紧机构、上部提升机构、下部提升机构。本发明设计一种三段式结构的管外爬行器，利用变径组件实现了上部爬行机构、下部爬行机构、中部夹紧机构的间距调整，能够适应不同直径的管道；本发明基于麦克纳姆轮作为驱动，运行效率高；本发明一方面可以通过调整上、下部爬行机构的麦克纳姆轮转动，实现整体的周向旋转，来进行避障；另一方面也可以通过变径调整及上、下部提升组件的配合，来进行越障，大大提高了本发明的实用性、适用性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
11
records
(took 0.018 seconds)
