公开(公告)号：CN118850217B

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411323579.5

申请日：2024-09-23

Applicant: 安徽建筑大学

Inventor： 陈雪辉 ,  曹蒲文 ,  李昊 ,  李凯宏 ,  李苏凡 ,  景甜甜 ,  高婷 ,  刘伟

IPC: B62D57/024 ,  G05B13/04 ,  G06N3/126

Abstract: 本发明属于爬管设备领域，具体涉及一种管道外爬行器及其运动控制方法。管道外爬行器，其包括机架、两个调节臂、爬行组件、两个支撑组件、陀螺仪、压力传感器、以及控制器。两调节臂对称安装在机架上沿长度方向两端，并构成用于环抱管道的夹爪结构。爬行组件安装在机架中间。支撑组件安装在调节臂末端。控制器用于获取陀螺仪和压力传感器的检测数据，并根据管道外爬行器的载重、自重以及预设的目标倾角，求解出两辅助轮的压力的控制目标，然后根据控制目标调节臂进行自适应调节，控制支撑组件加紧管道，进而使得管道外爬行器保持稳定。本发明解决了现有管道外爬行器无法适应管径不均匀的管道，以及无法实现复杂爬行功能的问题。

公开(公告)号：CN118850217A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202411323579.5

申请日：2024-09-23

Applicant: 安徽建筑大学

Inventor： 陈雪辉 ,  曹蒲文 ,  李昊 ,  李凯宏 ,  李苏凡 ,  景甜甜 ,  高婷 ,  刘伟

IPC: B62D57/024 ,  G05B13/04 ,  G06N3/126

Abstract: 本发明属于爬管设备领域，具体涉及一种管道外爬行器及其运动控制方法。管道外爬行器，其包括机架、两个调节臂、爬行组件、两个支撑组件、陀螺仪、压力传感器、以及控制器。两调节臂对称安装在机架上沿长度方向两端，并构成用于环抱管道的夹爪结构。爬行组件安装在机架中间。支撑组件安装在调节臂末端。控制器用于获取陀螺仪和压力传感器的检测数据，并根据管道外爬行器的载重、自重以及预设的目标倾角，求解出两辅助轮的压力的控制目标，然后根据控制目标调节臂进行自适应调节，控制支撑组件加紧管道，进而使得管道外爬行器保持稳定。本发明解决了现有管道外爬行器无法适应管径不均匀的管道，以及无法实现复杂爬行功能的问题。

公开(公告)号：CN118618505A

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202410809213.2

申请日：2024-06-21

Applicant: 安徽建筑大学

Inventor： 刘伟 ,  李凯宏 ,  李昊 ,  曹蒲文 ,  陈雪辉 ,  高婷 ,  景甜甜 ,  李苏凡

IPC: B62D57/024

Abstract: 本申请涉及一种竖直管道外壁爬行装置的安装控制方法、装置和电子设备，其中，该安装控制方法包括：获取第一距离，第一距离为被爬行竖直管道的直径、第二距离和第三距离之和，第二距离为被爬行竖直管道上障碍物沿管道径向的最大凸起高度，第三距离为在驱动轮与被爬行竖直管道外壁接触时的夹紧连杆与主车架的铰接中心至被爬行竖直管道外壁的最小距离；在保持主车架和副车架分别处于被爬行竖直管道两侧且驱动轮和辅助轮与被爬行竖直管道外壁接触以及自锁连杆处于夹紧连杆下方的前提下，调整夹紧连杆和自锁连杆的长度直至满足第一安装条件和第二安装条件。可以支持装置快速稳定地跨越障碍物，也可以保证装置不会从竖直管道上掉落，解决了现有的管道外壁爬行装置的安装方法并不支持装置快速稳定地跨越障碍物的问题。

公开(公告)号：CN118372901B

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410807461.3

申请日：2024-06-21

Applicant: 安徽建筑大学

Inventor： 刘伟 ,  李凯宏 ,  李昊 ,  曹蒲文 ,  陈雪辉 ,  高婷 ,  景甜甜 ,  李苏凡

IPC: B62D57/024

Abstract: 本申请涉及一种多管径外壁爬行装置、系统和方法，其中，该多管径外壁爬行装置包括：底面相对设置的主车架和副车架，主车架的底面上安装有多个驱动轮，副车架的底面上安装有两个辅助轮；分别对称设置在主车架两侧的两组夹紧连杆，每组夹紧连杆包括两根平行的夹紧连杆，每根夹紧连杆的两端分别与主车架和副车架铰接；安装在主车架上的四个摆动电机，四个摆动电机的输出端分别与四根夹紧连杆连接，用于调节夹紧连杆与主车架之间的夹角；分别对称设置在主车架两侧的两根自锁连杆，自锁连杆的两端分别与主车架和副车架铰接。本发明提供的多管径外壁爬行装置解决了目前的管道外壁爬行装置无法适应多管径以及难以快速地跨越障碍的问题。

公开(公告)号：CN118372901A

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202410807461.3

申请日：2024-06-21

Applicant: 安徽建筑大学

Inventor： 刘伟 ,  李凯宏 ,  李昊 ,  曹蒲文 ,  陈雪辉 ,  高婷 ,  景甜甜 ,  李苏凡

IPC: B62D57/024

Abstract: 本申请涉及一种多管径外壁爬行装置、系统和方法，其中，该多管径外壁爬行装置包括：底面相对设置的主车架和副车架，主车架的底面上安装有多个驱动轮，副车架的底面上安装有两个辅助轮；分别对称设置在主车架两侧的两组夹紧连杆，每组夹紧连杆包括两根平行的夹紧连杆，每根夹紧连杆的两端分别与主车架和副车架铰接；安装在主车架上的四个摆动电机，四个摆动电机的输出端分别与四根夹紧连杆连接，用于调节夹紧连杆与主车架之间的夹角；分别对称设置在主车架两侧的两根自锁连杆，自锁连杆的两端分别与主车架和副车架铰接。本发明提供的多管径外壁爬行装置解决了目前的管道外壁爬行装置无法适应多管径以及难以快速地跨越障碍的问题。