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公开(公告)号：CN119429056A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411875417.2
申请日：2024-12-19
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种车载式多涵道水下推进器，包括管体和转子，管体内部设置有相互导通的第一涵道和第二涵道；自第一涵道朝向第二涵道的方向，第一涵道的内径自其背离第二涵道的一端朝靠近第二涵道的一端逐渐变大；转子转动设置在第二涵道入水端内部。本发明通过增加第一涵道和第二涵道结构，引导水流从特定出口喷出，保证推进器可应用在车辆中。本发明第一涵道的内径自其背离第二涵道的一端朝靠近第二涵道的一端逐渐变大，使水流逐渐减速提高转子入口压力，辅助转子避免空化发生。并通过降低弦长，减少低压区负载，对转子低压区进行卸载，提高低压区压力，避免压力低于介质饱和蒸汽压产生空化现象，提高推进器工作效率。
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公开(公告)号：CN109131799A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811204868.8
申请日：2018-10-16
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
CPC classification number: B63C11/52 , B63H21/00 , B63H21/386
Abstract: 本发明新型提供了一种小型观测水下机器人，属于水下机器人领域。包括主壳体，上壳体，下壳体、水平推进器、垂直推进器、电路模块，所述的电路模块包括摄像头、摄像云台、电源转换装置、电机控制器，所述的垂直推进器与水平推进器采用油补偿密封，垂直推进器与水平推进器内部通道通过PU管相连，所述的上壳体与下壳体将机器人本体固定于内部，并通过螺钉连接在一起。所述的水平推进器包括照明装置与水平推进装置。本发明新型的有益效果为结构小巧，布置合理，动力机构推进器采用油封补偿式设计提高了工作效率，推进器将照明装置并为一体更加模块化。可旋转云台的设计扩大了水下机器人的视野。机器人特有的流线型结构设计，增强了机器人的灵活性与适应性。
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公开(公告)号：CN110077552B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN201910493358.5
申请日：2019-06-07
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
IPC: B63B59/08
Abstract: 本发明提供了一种水下清洗模块，可被水下清洗机器人搭载进行船体清洗工作，该模块使用了两个球铰和两个弹簧，清洗时能够主动贴合不同坡度的清洗面，工况适应能力强，清洗效果好，结构较为简单，便于维护，整体结构方便在机器人上安装和拆卸，整体采用表面硬质氧化的铝合金和不锈钢，耐腐蚀性强，同时在悬架盘上安装了牺牲阳极环，延长了清洗模块的使用寿命。
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公开(公告)号：CN117452956A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311799175.9
申请日：2023-12-26
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明公开了一种具有电子围栏应急系统的水下机器人，涉及水下机器人领域，包括上位机系统和设置于水下机器人中的主控模块、通讯定位模块、能源模块、动力模块，上位机系统与通讯定位模块无线交互，主控模块与通讯定位模块、能源模块、动力模块分别通过CAN总线相连接，主控模块包括自动驾驶单元、传感器数据处理单元、应急单元、航行数据储存单元和数据交互单元，应急单元内置电子围栏应急系统，电子围栏应急系统用于判断水下机器人是否位于电子围栏中。本发明采用上述结构的一种具有电子围栏应急系统的水下机器人，可以有效的降低由于水下机器人偏离航线而产生安全威胁甚至丢失的可能。
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公开(公告)号：CN114180015A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202210000138.6
申请日：2022-01-02
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司 , 河北兴舟科技有限公司
Abstract: 本发明新型提供了一种中型深海开架式ARV，为水下机器人的一种。整体采用开架式结构，各部件相关独立，安全性更高，具备自主导航及缆控两种工作模式。可下潜至水下2000米进行工作，能够实现水下自主对接及通讯。多个推进器及摄像补光装置提高机器人运动的灵活性及水下观察能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111928841A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010965695.2
申请日：2020-09-15
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司 , 中国水利水电科学研究院
Abstract: 本发明提供了一种模块化管道勘测水下机器人，应用目标定位为长距离输水管道水下检测需求。机器人采用艏部、艉部设计，艏部、艉部均具备摄像头与照明灯，在无需转弯的情况下就能够实现机器人的前进后退，操作更简便捷。机器人携带的环臂支撑杆，通过电动推杆实现伸缩，既能改变支撑角度亦能改变伸缩长度。机器人具备多个功能段，可任意切换组合方式，具备摄像、照明、导航、计程、测深、测温等多种用途。
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公开(公告)号：CN111425697A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010444930.1
申请日：2020-05-23
Applicant: 中国水利水电科学研究院 , 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
IPC: F16L55/30 , H04N7/18 , F16L101/30
Abstract: 本发明新型提供了一种水下电动伸缩四连杆，应用目标定位为水下机器人。主要功能为具备支撑伸缩功能，通过一个动力装置同时实现两个动作，短推杆收缩的时候实现电动伸缩四连杆展开，推杆伸长计程轮伸出支撑管壁，短推杆伸出时可以实现电动伸缩四连杆收起，推杆收缩减少长度计程轮收回离开管壁，便于运输。电动伸缩四连杆携带有摄像头可实现对水下环境的观测工作，计程轮的作用是可以计算出携带电动伸缩四连杆的水下机器人管内行走的路程，便于确定检测缺陷所处的位置。电动伸缩四连杆与机器人的接口为一可更换的圆环，结构简单，可配合大部分水下机器人搭配使用。
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公开(公告)号：CN110077552A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910493358.5
申请日：2019-06-07
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
IPC: B63B59/08
Abstract: 本发明提供了一种水下清洗模块，可被水下清洗机器人搭载进行船体清洗工作，该模块使用了两个球铰和两个弹簧，清洗时能够主动贴合不同坡度的清洗面，工况适应能力强，清洗效果好，结构较为简单，便于维护，整体结构方便在机器人上安装和拆卸，整体采用表面硬质氧化的铝合金和不锈钢，耐腐蚀性强，同时在悬架盘上安装了牺牲阳极环，延长了清洗模块的使用寿命。
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公开(公告)号：CN107782373B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN201711312861.3
申请日：2017-12-12
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明提供了一种新型仿生侧线传感器，应用目标定位为水下机器人。主要功能为协助水下机器人进行流体环境的感知，包括对流体速度、加速度、波动频率的感知，通过提取传感器检测得到的信息水下机器人可以自主的进行运行姿态的调整。传感器的仿生原理基于鱼类的侧线感知器官，在水下机器人运作过程中，垂直于仿生纤毛方向上的水流的冲击作用将力传递到受力杆上，然后进一步引起应变梁发生形变，应变梁上的检测元件金属箔式应变片检测应变梁的变形量，转化成电压信号传递出去，最终能够得到流体变化与电压信号变化的对应关系，因而可以通过提取电压的反馈信号判别水下机器人周围的流体状态。
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公开(公告)号：CN117515354A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202410012999.5
申请日：2024-01-04
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种高紧凑度双自由度云台及其组装方法，属于水下云台领域，包括底部水平转动驱动机构和顶部垂直转动驱动机构，底部水平转动驱动机构包括底部电机以及底部谐波减速器，底部谐波减速器经底部输出法兰与顶部垂直转动驱动机构连接；顶部垂直转动驱动机构包括与底部水平转动驱动机构连接的顶部外壳、顶部电机以及与顶部电机的输出轴连接的顶部谐波减速器，顶部谐波减速器的输出端与云台安装板连接。本发明采用上述一种高紧凑度双自由度云台及其组装方法，通过设置谐波减速器同时优化布局，使得底部水平转动驱动机构直径仅有60mm，顶部垂直转动驱动机构直径仅为80mm，整体高度为320mm，整体重量为9Kg，极大减小了设备体积，更加便于携带。
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