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公开(公告)号：CN113291440B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202110629419.3
申请日：2021-06-04
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种可飞行无人船水面救援方法及装置，本装置，包括：无人机、快速连接杆装置、无人船及遥控装置，无人机用于识别目标、运输无人船至目标位置及投递无人船；快速连接杆装置用于将无人船固定至无人机上，快速联接及快速释放；无人船用于水面救助目标人员并载其驶向岸边救援，遥控装置作为远程可视化操作手段，随时监测救援情况并进行人工干预。
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公开(公告)号：CN111975813B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202010803540.9
申请日：2020-08-11
Applicant: 大连海事大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供一种深海模拟环境水压人工肌肉性能退化试验系统，深海环境模拟模块通过油缸、水柱塞缸和稳压蓄能器调节压力筒中的水介质压力；水压人工肌肉往复作动模块通过电动缸调节第一、第二小型水柱塞缸中的压力进而控制第一、第二水压人工肌肉的工作压力；可调限位模块通过螺母与调节杆的相对位置控制水压人工肌肉的收缩量；测量装置包括力传感器，位移传感器，温度传感器，第一、第二压力传感器和压力筒压力传感器，分别测量水压人工肌肉的收缩力，水压人工肌肉的收缩位移，压力筒中水介质的温度，第一、第二水压人工肌肉的工作压力和压力筒内部的压力。本发明工作时能够进行拟深海环境中水压人工肌肉的性能退化试验。
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公开(公告)号：CN110566754B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201910860987.7
申请日：2019-09-11
Applicant: 大连海事大学
IPC: F16L55/38 , F16L101/12 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种压差式管道机器人运动控制装置，包括设置在压差式管道机器人一端上的运动控制装置，所述压差式管道机器人的两端外径大于所述压差式管道机器人的中部外径，所述压差式管道机器人的中部内具有蓄电池和单片机，所述运动控制装置包括多个围绕所述压差式管道机器人的轴线均匀分布的控制装置，所述控制装置包括通气孔，所述通气孔靠近所述压差式管道机器人中部的一端设有叶片，所述压差式管道机器人的中部外壁在靠近所述叶片处固定有转向电机，所述转向电机的输出轴与所述叶片的外沿固定连接。本发明结构简单，后期维护较为便宜，安装方便，装置更换操作简单，通过简单机构实现改变管道机器人运动姿态的目的，效率较高。
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公开(公告)号：CN110821705A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911108009.3
申请日：2019-11-13
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种热能向液压能直接转换的斯特林液压动力装置。本发明包括：由冷端和热端气缸，冷端和热端活塞，冷热源，回热器组成的自由活塞斯特林发动机以及与自由活塞斯特林发动机冷热端分别连接的活塞式液压缸，其中，动力部分采用自由活塞斯特林发动机，热端气体由热源加热，冷端气体经冷却。热端活塞把上方气体的膨胀功通过活塞杆传递给液压缸,推动液压缸活塞运动，排出高压油。回程时通过控制换向阀接通压力油实现活塞回弹，从而连续输出液压油。本发明通过电磁阀输入信号周期和相位的控制可以达到改变两活塞运动相位差的效果。让两输出端输出的液压油只受该边换向阀的控制，实现活塞输出解耦，可提高系统集成度。
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公开(公告)号：CN108747835A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810556047.4
申请日：2018-06-01
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明所述的冷切割非接触式的开孔机，涉及开孔机领域，具体为一种基于水射流的冷切割非接触式开孔装置。冷切割非接触式的开孔机包括：支腿、回转装置、马达固定架、动力装置、喷嘴安装装置和喷嘴及夹持器；回转装置的下部通过固定螺栓装有至少3个支腿；马达固定架装于回转装置上；动力装置装于马达固定架上；动力装置的输出端与回转装置内圈齿啮合；喷嘴安装装置装于回转装置的下部，并可随回转装置转动；喷嘴及夹持器装于喷嘴安装装置上，并可在喷嘴安装装置上调节切割直径。本发明具有结构新颖、加工简便、使用方便、避免缠绕、切割半径可调、适合各种板面连接固定等特点，故属于一种集经济性与实用性为一体的新型冷切割非接触式的开孔机。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108115210A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201711373419.1
申请日：2017-12-19
Applicant: 大连海事大学
IPC: B23D79/00
CPC classification number: B23D79/00
Abstract: 本发明所述的基于水射流的水下开孔抽油装置，涉及沉船溢油回收领域，具体为一种用于沉船水下残油舱开孔抽油装置。水下开孔抽油装置包括：连接支撑机构、开孔机构、抽油机构、密封件、马达；开孔机构和抽油机构装于连接支撑机构上，马达装于连接支撑机构上，并与开孔机构相连接带动开孔机构转动进行开孔；开孔机构与连接支撑机构之间通过密封件进行密封；抽油机构与连接支撑机构之间通过密封件进行密封；连接支撑机构与待抽油沉船相连接。本发明具有结构新颖、加工简便、切割品质优异、适应性强、切割范围广清洁环保等特点，故属于一种集经济性与实用性为一体的新型基于水射流的水下开孔抽油装置。
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公开(公告)号：CN119440072A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411493430.1
申请日：2024-10-24
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/485 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D101/10
Abstract: 本发明提供一种用于未知环境的水下机器人路径规划方法，水下机器人路径规划技术领域。本发明通过M‑DQN水下机器人路径规划模型进行未知环境水下路径规划，其训练为：水下机器人通过MOA机制选择下一步动作与水下环境进行交互；根据交互反馈通过奖励机制对当前动作进行奖励或惩罚，并将动作经验存储至分层经验池中；当动作经验积累到预设数量时，从分层经验池中利用分层提取机制提取批量动作经验进行学习；循环上述过程直到触碰障碍物或抵达目标点，结束本轮学习；对每轮学习进行评估，根据评估结果进行奖励回馈，被回馈的奖励值将参与下一轮的训练。提升了水下机器人的学习效率，避免了传统方法中因训练不充分而导致的路径规划精度不足的问题。
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公开(公告)号：CN118935149A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410990326.7
申请日：2024-07-23
Applicant: 大连海事大学
IPC: F16L55/32 , F03B13/00 , F16L55/44 , F16D3/26 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及管道清洁技术领域，公开了一种管道机器人，包括：驱动机构，所述驱动机构设置于管道机器人的前端；所述驱动机构后端通过万向节机构与检测机构的前端连接；所述检测机构的后端通过万向节机构与功能机构连接；管道机器人的后端通过万向节机构串联若干个功能机构；所述驱动机构为动力源驱动机器人的前进或后退；所述检测机构与功能机构的外壳上设有若干组辅助轮机构。本发明提供的新型管道机器人各个机构均通过万向节机构连接，能够有效解决机器人在管道中难转弯的问题；其驱动机构由驱动轮及对应的调节支架组成，驱动轮均带有减速电机、离合器等，部分驱动失效时，其余驱动可将管道机器人移除管道，防止因驱动失效堵塞在管道中。
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公开(公告)号：CN114915094B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202210567158.1
申请日：2022-05-23
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于石蜡相变驱动的深海旋转式驱动器，包括设置在密封箱中的驱动模块和传动模块，以及一端穿出所述密封箱的输出轴；所述驱动模块包括密封的驱动器壳体，所述驱动器壳体内安装有加热片和密封的石蜡单元，所述驱动器壳体外具有柔性波纹管，所述柔性波纹管和所述驱动器壳体内充满导热介质；所述加热片通过所述导热介质加热所述石蜡单元，使所述石蜡单元中的石蜡相变，体积增大，驱动所述柔性波纹管直线伸长，所述柔性波纹管通过所述传动模块的传动使所述输出轴转动。本发明的石蜡相变驱动原理简单，液态石蜡在高压环境中可压缩性较小，可在小体积驱动器内产生较大驱动力。
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公开(公告)号：CN112901407A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110075839.1
申请日：2021-01-20
Applicant: 大连海事大学
IPC: F03B13/22
Abstract: 本发明提供一种基于六杆机构的三自由度摆式波浪能俘能装置，涉及新能源领域，包括基座、设置于基座上的三自由度六连杆摆式装置、与所述三自由度六连杆摆式装置相连的浮动件、以及设置在所述三自由度六连杆摆式装置上的能量转换装置和设置在基座上的能量收集装置，所述能量转换装置均以滑块直驱液压缸的方式直接从三自由度六连杆摆式装置中提取纵摇、纵荡和垂荡方向的能量，并将该能量存储到所述能量收集装置中。本发明采用六杆结构，以六杆结构带动非平行布置的双液压缸进行波浪能俘获，实现对于入射波浪中蕴含动能主要分量的专门吸收，大大提高波浪能量俘获效益。
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