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公开(公告)号：CN114905491B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202210541604.1
申请日：2022-05-17
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种水压人工肌肉驱动的模块化柔性仿生机器人模块及机器人，所述模块包括通水端板Ⅰ、封闭端板、水压人工肌肉Ⅰ和弹簧Ⅰ；所述通水端板Ⅰ设置通水端连接螺纹孔Ⅰ、入水口BⅠ、回水口BⅠ、封闭端连接孔AⅠ、入水口AⅠ和回水口AⅠ；所述封闭端板包括封闭端连接孔B；所述水压人工肌肉Ⅰ的通水端接头和封闭端接头分别连接至所述通水端连接螺纹孔Ⅰ和所述封闭端连接孔B；所述通水端板Ⅰ内设置有数量与所述水压人工肌肉Ⅰ数量相同的阀Ⅰ；所述阀Ⅰ的压力控制口连通至相应的所述水压人工肌肉Ⅰ的入水口，入水口连通至所述入水口AⅠ，回水口连通至所述回水口AⅠ。本发明解决了现有机器人驱动方式存在的驱动力不足及污染环境等技术问题。
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公开(公告)号：CN110304227B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201910640018.0
申请日：2019-07-16
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种水压人工肌肉二自由度矢量调节喷水推进系统及其矢量调节方法，包括喷水推进系统、液压系统和控制系统；所述喷水推进系统包括ROV浮体框架、圆盘、转向系统，所述圆盘的中心设有喷嘴，所述喷嘴通过管路和所述液压系统与水箱连通；所述转向系统包括一端与所述圆盘固定连接的水压人工肌肉组，且所述水压人工肌肉组的与所述液压系统连接；所述液压系统可驱动所述水压人工肌肉运动使所述圆盘的轴线与所述万向节的轴线出现交角，还可控制所述喷嘴喷水量及所述喷嘴开启或关闭；所述液压系统与控制所述液压系统中液体流向的所述控制系统信号连接。本发明采用水压人工肌肉作为驱动器，与水下兼容性好，输出力/自重比大。
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公开(公告)号：CN110695981B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN201910965332.6
申请日：2019-10-11
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种双作用水压人工肌肉直线往复作动器，包括水压人工肌肉、隔压密封联动器和导向导流器；水压人工肌肉包括封闭端接头、橡胶管和通水端接头；封闭端接头的倒锥齿面部分中心沿轴向设置圆柱盲孔；通水端接头中心沿轴向由外向内依次设置通水孔A和通水孔B；隔压密封联动器包括圆柱体联动器、隔压密封主体和密封圈；圆柱体联动器伸入隔压密封主体的通孔内；隔压密封联动器两端分别连接一个水压人工肌肉；导向导流器设置导流槽以及相互连通的导流孔A、导流孔B、导流孔C和导流孔D；圆柱体联动器两端分别通过间隙配合伸入导向导流器的导流孔D内。本发明解决了提出现有液压作动器液压系统结构复杂带来的各类问题。
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公开(公告)号：CN112372515B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202011217188.7
申请日：2020-11-04
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种带弹性位移反馈的表面自适应磨料水射流水下切割装置，包括表面接触与适应模块、弹性位移反馈模块以及供水射流模块；所述表面接触与适应模块包括表面接触单元、过渡块、球窝轴承和连接块；所述过渡块设置螺纹孔、反冲射流连接孔、磨料水射流连接孔、反冲射流喷嘴安装孔、磨料水射流喷嘴安装孔；所述球窝轴承包括轴承座和轴承伸出端；所述连接块设置高压水管通孔和磨料水高压管通孔；所述弹性位移反馈模块包括夹持套筒、内部套管、弹簧、端部接头和位移传感器；所述供水射流模块包括磨料水高压供水管、高压水供水管、磨料水射流喷嘴和反冲射流喷嘴。本发明解决了现有磨料水射流切割装置在水下作业时存在的装置不稳定问题。
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公开(公告)号：CN111775177A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010612220.5
申请日：2020-06-30
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种集成阀控的模块化双作用水压人工肌肉关节，包括关节轮、控制器密封舱、第一水压人工肌肉、异形支撑柱、机架和第二水压人工肌肉；所述控制器密封舱的左端与关节轮连接、右端与异形支撑柱的左端连接，异形支撑柱的右端与机架连接；第一水压人工肌肉和第二水压人工肌肉分别位于异形支撑柱的前后两侧。本发明集成了控制阀组，且控制器密封舱外侧可布置传动装置与水压人工肌肉，充分利用系统空间，与未集成控制阀组的关节系统相比，体积减少50％，实现紧凑性与轻量化设计。本发明设计了机械、水液压和弱电等模块化通道，减少液压管路和电缆的限制，实现了水压人工肌肉关节的模块化设计，便于机械臂的构型设计及轻小型化设计。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110695981A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910965332.6
申请日：2019-10-11
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种双作用水压人工肌肉直线往复作动器，包括水压人工肌肉、隔压密封联动器和导向导流器；水压人工肌肉包括封闭端接头、橡胶管和通水端接头；封闭端接头的倒锥齿面部分中心沿轴向设置圆柱盲孔；通水端接头中心沿轴向由外向内依次设置通水孔A和通水孔B；隔压密封联动器包括圆柱体联动器、隔压密封主体和密封圈；圆柱体联动器伸入隔压密封主体的通孔内；隔压密封联动器两端分别连接一个水压人工肌肉；导向导流器设置导流槽以及相互连通的导流孔A、导流孔B、导流孔C和导流孔D；圆柱体联动器两端分别通过间隙配合伸入导向导流器的导流孔D内。本发明解决了提出现有液压作动器液压系统结构复杂带来的各类问题。
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公开(公告)号：CN114905491A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210541604.1
申请日：2022-05-17
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种水压人工肌肉驱动的模块化柔性仿生机器人模块及机器人，所述模块包括通水端板Ⅰ、封闭端板、水压人工肌肉Ⅰ和弹簧Ⅰ；所述通水端板Ⅰ设置通水端连接螺纹孔Ⅰ、入水口BⅠ、回水口BⅠ、封闭端连接孔AⅠ、入水口AⅠ和回水口AⅠ；所述封闭端板包括封闭端连接孔B；所述水压人工肌肉Ⅰ的通水端接头和封闭端接头分别连接至所述通水端连接螺纹孔Ⅰ和所述封闭端连接孔B；所述通水端板Ⅰ内设置有数量与所述水压人工肌肉Ⅰ数量相同的阀Ⅰ；所述阀Ⅰ的压力控制口连通至相应的所述水压人工肌肉Ⅰ的入水口，入水口连通至所述入水口AⅠ，回水口连通至所述回水口AⅠ。本发明解决了现有机器人驱动方式存在的驱动力不足及污染环境等技术问题。
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公开(公告)号：CN111975813B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202010803540.9
申请日：2020-08-11
Applicant: 大连海事大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供一种深海模拟环境水压人工肌肉性能退化试验系统，深海环境模拟模块通过油缸、水柱塞缸和稳压蓄能器调节压力筒中的水介质压力；水压人工肌肉往复作动模块通过电动缸调节第一、第二小型水柱塞缸中的压力进而控制第一、第二水压人工肌肉的工作压力；可调限位模块通过螺母与调节杆的相对位置控制水压人工肌肉的收缩量；测量装置包括力传感器，位移传感器，温度传感器，第一、第二压力传感器和压力筒压力传感器，分别测量水压人工肌肉的收缩力，水压人工肌肉的收缩位移，压力筒中水介质的温度，第一、第二水压人工肌肉的工作压力和压力筒内部的压力。本发明工作时能够进行拟深海环境中水压人工肌肉的性能退化试验。
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公开(公告)号：CN112372515A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011217188.7
申请日：2020-11-04
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种带弹性位移反馈的表面自适应磨料水射流水下切割装置，包括表面接触与适应模块、弹性位移反馈模块以及供水射流模块；所述表面接触与适应模块包括表面接触单元、过渡块、球窝轴承和连接块；所述过渡块设置螺纹孔、反冲射流连接孔、磨料水射流连接孔、反冲射流喷嘴安装孔、磨料水射流喷嘴安装孔；所述球窝轴承包括轴承座和轴承伸出端；所述连接块设置高压水管通孔和磨料水高压管通孔；所述弹性位移反馈模块包括夹持套筒、内部套管、弹簧、端部接头和位移传感器；所述供水射流模块包括磨料水高压供水管、高压水供水管、磨料水射流喷嘴和反冲射流喷嘴。本发明解决了现有磨料水射流切割装置在水下作业时存在的装置不稳定问题。
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公开(公告)号：CN111665141A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010496883.5
申请日：2020-06-03
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种水压人工肌肉径向力学特性试验系统，包括固定系统、梯形丝杠组、齿轮组、夹具系统和驱动系统；所述夹具系统两侧分别设置一套所述梯形丝杠组、一套所述齿轮组以及一套所述固定系统；所述夹具系统包括夹具固定块和用于夹持水压人工肌肉的夹具；所述固定系统包括限位座、定位座、大支撑座和小支撑座；所述大支撑座两侧分别设置第一轴承孔和第二轴承孔；所述小支撑座侧面设置第三轴承孔；所述梯形丝杠组包括梯形丝杠和丝杠螺母副，所述梯形丝杠固定于所述限位座；所述丝杠螺母副固定于所述大支撑座；所述齿轮组包括相互啮合的大齿轮和小齿轮；所述驱动系统包括手轮和传动轴。本发明解决了现有技术中缺少人工肌肉径向力测量系统的问题。
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