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公开(公告)号：CN108927791B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN201810935837.3
申请日：2018-08-16
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种电流变液控制的变刚度软体机械臂。本发明方法，包括多个软体变刚度机械臂模块和用于连接各模块的连接部，所述软体变刚度机械臂模块包括软体机械臂本体、密封装置、底座和设于软体机械臂本体内部的变刚度装置，变刚度中装置充满电流变液，通过改变电压的大小，实现电流变液的“液—固—液”的转变，从而实现刚度的变化；软体机械臂本体四周均布三个气腔，通过密封装置与快速接头相连输送气体来使其弯曲。本发明能够实现多自由度运动，较刚性机械臂结构简单，灵活性好，拆卸和组装便捷，可移植性好，能够主动或被动的通过改变自身结构来适应复杂的结构化，实现刚度可调，应用范围广。
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公开(公告)号：CN108747835A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810556047.4
申请日：2018-06-01
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明所述的冷切割非接触式的开孔机，涉及开孔机领域，具体为一种基于水射流的冷切割非接触式开孔装置。冷切割非接触式的开孔机包括：支腿、回转装置、马达固定架、动力装置、喷嘴安装装置和喷嘴及夹持器；回转装置的下部通过固定螺栓装有至少3个支腿；马达固定架装于回转装置上；动力装置装于马达固定架上；动力装置的输出端与回转装置内圈齿啮合；喷嘴安装装置装于回转装置的下部，并可随回转装置转动；喷嘴及夹持器装于喷嘴安装装置上，并可在喷嘴安装装置上调节切割直径。本发明具有结构新颖、加工简便、使用方便、避免缠绕、切割半径可调、适合各种板面连接固定等特点，故属于一种集经济性与实用性为一体的新型冷切割非接触式的开孔机。
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公开(公告)号：CN108115210A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201711373419.1
申请日：2017-12-19
Applicant: 大连海事大学
IPC: B23D79/00
CPC classification number: B23D79/00
Abstract: 本发明所述的基于水射流的水下开孔抽油装置，涉及沉船溢油回收领域，具体为一种用于沉船水下残油舱开孔抽油装置。水下开孔抽油装置包括：连接支撑机构、开孔机构、抽油机构、密封件、马达；开孔机构和抽油机构装于连接支撑机构上，马达装于连接支撑机构上，并与开孔机构相连接带动开孔机构转动进行开孔；开孔机构与连接支撑机构之间通过密封件进行密封；抽油机构与连接支撑机构之间通过密封件进行密封；连接支撑机构与待抽油沉船相连接。本发明具有结构新颖、加工简便、切割品质优异、适应性强、切割范围广清洁环保等特点，故属于一种集经济性与实用性为一体的新型基于水射流的水下开孔抽油装置。
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公开(公告)号：CN117146008A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310743447.7
申请日：2023-06-21
Applicant: 大连海事大学
IPC: F16K11/074 , F16K27/04 , F16K31/64 , F16K31/44
Abstract: 本发明提供一种深海相变驱动二位三通换向阀，包括：换向阀主体、驱动结构和换向结构，驱动结构和换向结构设置在换向阀主体的内部，驱动结构固定在阀体上，换向结构设置在阀座和驱动结构之间；驱动结构包括驱动器、棘轮结构和连杆，驱动器通过连杆与棘轮结构相连；换向结构包括转盘、钢珠和驱动轴，转盘通过驱动轴与棘轮结构相连，钢珠设置在转盘的底部，本发明主要通过石蜡驱动器驱动使得连杆在一定范围内往复摆动，带动棘爪驱动棘轮，棘轮带动转盘进行转动，钢珠在转盘的推动下以及复位弹簧的压力下，能够周期性地开闭流道口，这种方式可以较好地克服相变驱动冷却滞后的缺点，提高相变驱动的效率和液压阀换向时的控制精度。
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公开(公告)号：CN110155273B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201910432200.7
申请日：2019-05-23
Applicant: 大连海事大学
IPC: B63C7/16
Abstract: 本发明提供一种立式双驳抬撬钢绞线液压同步提升沉船打捞系统。本发明包括：拉力千斤顶机构、钢绞线、连接器、钢丝绳、钢绞线导向装置、卷扬机、液压泵站和控制系统，其中：所述拉力千斤顶机构固接于驳船侧舷，所述钢绞线的一端穿过所述拉力千斤顶机构后，通过所述钢绞线导向装置与卷扬机相连，另一端通过所述连接器与钢丝绳相连。本发明拉力千斤顶机构垂直放置于驳船侧舷，突破了驳船甲板的宽度限制，可通过沉船深度来决定钢绞线长度，进行深海沉船的打捞作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110329464A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910735571.2
申请日：2019-08-09
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种适用于全海深水下机器人的浮力可调节外壳。本发明包括：外壳、置于壳体内的相变材料、用于为相变材料提供热能的供能单元和用于控制供能单元输出的加热功率的控制单元，其中，所述外壳为浮力外壳，外壳的材料为玻璃微珠和硅橡胶混合而成，使得外壳密度及外壳与内部结构的整体密度均小于水的密度。本发明整体密度小于水的密度，可以为水下机器人提供浮力。同时，本发明不具有常规设置的耐压结构，极大的减轻了整体系统的重量，比较完美的解决了水下设备的耐压与防水问题。
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公开(公告)号：CN110207967A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910512776.4
申请日：2019-06-13
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于小波包能量特征与互相关的状态识别方法与系统。本发明包括：对采集到的样本信号截段进行小波包分解；计算小波包分解后各个子空间内能量值；将能量值按子空间顺序组成特征向量；基于各样本的特征向量构建样本库；将待检测元件特征向量与样本库中的样本特征向量做互相关分析，其中互相关系数最大时对应的样本状态即为所识别待测信号状态。本发明简单易行，通过软件编程将算法写入硬件平台中，即自动样本制作与状态识别，结果准确性高，识别过程所需时间短，与其他识别方法相比，自动化程度更高。
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公开(公告)号：CN107943124A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711227814.9
申请日：2017-11-29
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D15/01
CPC classification number: G05D15/01
Abstract: 本发明公开了一种带位置/力双向反馈的主从式人工肌肉关节系统，其包括采用气动人工肌肉驱动的主关节系统以及采用水压人工肌肉驱动的从关节系统；且所述主关节系统的位置电压信号能够反馈到从关节系统的输入端以使得从关节系统跟踪所述位置电压信号进行相应的位置转角动作，同时所述从关节系统的力矩电压信号能够反馈到主关节系统的输入端以使得主关节系统跟踪所述力矩电压信号进行动作。本发明工作时能够与海水环境兼容，环保无污染，主从控制可实现水压机械臂跟随操作者手臂同步运动，操作简单；同时能够将从动水压人工肌肉关节的受力反馈给主动气动人工肌肉关节，使操作人员对人工肌肉关节的受力有直观感受。
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公开(公告)号：CN112775941B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202011615129.5
申请日：2020-12-30
Applicant: 大连海事大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明提供一种气压驱动的可变刚度柔性执行器，包括密封的伸长肌和设置在所述伸长肌内且密封的收缩肌；所述伸长肌包括中空的伸长肌基体，所述伸长肌基体的端部连通有与所述伸长肌基体内部连通的气道A；所述收缩肌包括中空的收缩肌基体，所述收缩肌基体的端部连通有与所述伸长肌基体内部连通的气道B；所述气道A和所述气道B分别与供气端连接；所述伸长肌基体和所述收缩肌基体均为柔性材料制成。本发明只要通过给伸长肌或收缩肌充气，该柔性执行器就能在一定范围内任意调整结构长度，且当长度确定时，协同调整伸长肌和收缩肌的通气压力，就能实现在一定范围内任意调整结构刚度。
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公开(公告)号：CN112879717A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110098116.3
申请日：2021-01-25
Applicant: 大连海事大学
IPC: F16L55/32 , F16F15/08 , F17D5/00 , F16L101/12 , F16L101/30
Abstract: 本发明提供一种用于管道机器人内外通讯的极低频发射装置，包括机载外壳；电池组，设置在所述机载外壳内；旋转电机，安装在所述机载外壳内，并与所述电池组电连接；以及永磁体，设置在所述机载外壳内，并与所述旋转电机的输出端连接，所述永磁体所辐射的磁信号的频率与所述旋转电机的旋转频率同频。圆柱形永磁体在旋转电机的带动下，绕轴转动，对外发射与转速同频的电磁波。通过改变永磁体转速，实现极低频磁场上调频信息的加载。本发明的装置给海底管道机器人内外通信开辟了一条新道路，对于提升海底管道机器人的内外通讯效率具有重要作用。
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