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公开(公告)号：CN119611717A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411821566.0
申请日：2024-12-11
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于温度控制的深海石蜡相变驱动器，属于水下机器人领域，包括：刚性外壳包裹，驱动器内部还设置有设置相变单元的柔性壳套腔体；复位弹簧设置在刚性外壳的端盖与执行器垫片之间；执行器与刚性外壳接触位置设置有斯特封完成动密封防止海水环境下内部结构生锈；刚性外壳的底部开有多个导线孔。本发明结构比起液压驱动执行器结构更为简单，不需复杂管路，比起电驱执行器减少了伺服电机与舵机的使用。同时，由于石蜡相变驱动可以小体积承受高负载进一步增强了深海机器人执行机构的紧凑性。
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公开(公告)号：CN119440072A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411493430.1
申请日：2024-10-24
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/485 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D101/10
Abstract: 本发明提供一种用于未知环境的水下机器人路径规划方法，水下机器人路径规划技术领域。本发明通过M‑DQN水下机器人路径规划模型进行未知环境水下路径规划，其训练为：水下机器人通过MOA机制选择下一步动作与水下环境进行交互；根据交互反馈通过奖励机制对当前动作进行奖励或惩罚，并将动作经验存储至分层经验池中；当动作经验积累到预设数量时，从分层经验池中利用分层提取机制提取批量动作经验进行学习；循环上述过程直到触碰障碍物或抵达目标点，结束本轮学习；对每轮学习进行评估，根据评估结果进行奖励回馈，被回馈的奖励值将参与下一轮的训练。提升了水下机器人的学习效率，避免了传统方法中因训练不充分而导致的路径规划精度不足的问题。
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公开(公告)号：CN109186936B
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN201811070372.6
申请日：2018-09-13
Applicant: 大连海事大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明涉及模拟双驳船同步提升的沉船打捞液压提升及半主动升沉补偿模拟试验平台。本发明沉船提升系统设置有补偿提升机构和提升机构，两种提升机构数量相同，方便做对比实验；每个二自由度模拟运动平台设置两个动力油缸和一个立柱，三者呈等腰三角形分布，不仅可以模拟驳船在海浪中的横摇和纵摇，更接近于真实打捞情况；提升机构通过设置单向锁紧机构锁定钢丝绳单向滑动，防止提升过程中钢丝绳回滑，且通过收线器防止钢丝绳缠绕，保障试验的安全性；沉船模拟沉箱为网格式腔体结构，网格式腔体内能够放置模块化配重，方便调节吨位，放置于真实的水域，符合真实的沉船状态。
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公开(公告)号：CN110120279A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201910441746.9
申请日：2019-05-24
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种渗透式高强度零浮力防水光电复合脐带缆，包括：浮力单元、防水单元、拉力单元及功能单元。浮力单元包括改性高分子聚氨酯可透水膜及玻璃微珠填充物，玻璃微珠填充于聚氨酯膜与拉力单元之间的腔内；防水单元包括防水护套及防水填充物，拉力单元为拉力保护网；功能单元包括光单元及电单元。在光电复合脐带缆工作时，水下段的高强度零浮力防水光电复合脐带缆的重力等于水下段的高强度零浮力防水光电复合脐带缆在水中受到的浮力，即实现零浮力。通过配置不同的浮力单元对应不同型号脐带缆，从而可以按零浮力需求选择不同型号电缆。本发明具有较高的防水性能和抗拉性能，可用于水下机器人、大型勘测设备以及军工领域特定环境设备连接。
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公开(公告)号：CN107600374A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710832565.X
申请日：2017-09-15
Applicant: 大连海事大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种深海遥控强力吸附装置，包括负压吸盘、吸附控制阀、分离控制阀和蓄能器；所述吸附控制阀的入口(A口)与负压吸盘连接，吸附控制阀的出口(B口)与蓄能器相连，构成吸附支路；所述分离控制阀的入口(A口)与海水环境相连，分离控制阀的出口(B口)与负压吸盘连接，构成分离支路。本发明通过负压吸盘、吸附控制阀与蓄能器的连接构成吸附支路，由吸附控制阀的通断控制负压吸盘与蓄能器的连通，实现负压吸盘腔内压力低于海水环境压力达到强力吸附的状态。这种吸附方式的吸附强度会随着海水深度的增加而增加，对深海环境有着高度适应性；实现了负压吸盘的强力吸附，降低了对目标物材质的要求，以及避免的对目标物原有结构的破坏。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114905491B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202210541604.1
申请日：2022-05-17
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种水压人工肌肉驱动的模块化柔性仿生机器人模块及机器人，所述模块包括通水端板Ⅰ、封闭端板、水压人工肌肉Ⅰ和弹簧Ⅰ；所述通水端板Ⅰ设置通水端连接螺纹孔Ⅰ、入水口BⅠ、回水口BⅠ、封闭端连接孔AⅠ、入水口AⅠ和回水口AⅠ；所述封闭端板包括封闭端连接孔B；所述水压人工肌肉Ⅰ的通水端接头和封闭端接头分别连接至所述通水端连接螺纹孔Ⅰ和所述封闭端连接孔B；所述通水端板Ⅰ内设置有数量与所述水压人工肌肉Ⅰ数量相同的阀Ⅰ；所述阀Ⅰ的压力控制口连通至相应的所述水压人工肌肉Ⅰ的入水口，入水口连通至所述入水口AⅠ，回水口连通至所述回水口AⅠ。本发明解决了现有机器人驱动方式存在的驱动力不足及污染环境等技术问题。
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公开(公告)号：CN117002645A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310895876.6
申请日：2023-07-20
Applicant: 大连海事大学
IPC: B62D57/032 , B62D57/024 , B63C11/52
Abstract: 本发明提供一种面向大坝水下壁面作业的水压柔性四足爬壁机器人，包括：包括机身、水下负压单元和四个腿足机构，机身是一长方体金属箱体，包括上板、下板和四块侧板，四角有延伸结构；水下负压单元包括两个水下电动缸、两个柱塞缸和水下阀组，水下电动缸与柱塞杠同轴相连；四个腿足机构对称布置于机身四角，四个腿足机构均包括基节、股节、胫节和足部负压吸盘，基节设置在机身内部并与其相连，基节与股节通过正交连接块首首相连，股节与胫节通过连接板首尾相连，胫节与足部负压吸盘通过延长杆相连。本发明机器人采用四足移动、负压吸附、水压人工肌肉驱动，与水下环境兼容性好，可以实现多方向的越障移动，大大提高了大坝水下壁面作业效率。
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公开(公告)号：CN110329467B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201910736359.8
申请日：2019-08-09
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种冷热水循环控制的相变浮力调节装置。本发明包括：用于通过相变材料体积变化产生浮力的浮力发生单元和用于调节相变材料温度的相变温度控制单元，所述相变温度控制单元包括置于浮力发生单元内部的内部换热系统和与内部换热系统相连的置于浮力发生单元外部的冷却系统和加热系统，冷却系统和加热系统共用所述内部换热系统，完成冷却水循环或加热水循环。本发明具有充分的换热面积，加热系统和冷却系统共用内部换热装置，简化系统结构，扩大了相变容器内石蜡的体积占比。冷却水采用与外部环境换热的方式实现冷却，系统不必自带冷却水箱，同时也解决了现有技术中直接取用海水时冷却管极易被杂质堵塞的问题。
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公开(公告)号：CN110120279B
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201910441746.9
申请日：2019-05-24
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种渗透式高强度零浮力防水光电复合脐带缆，包括：浮力单元、防水单元、拉力单元及功能单元。浮力单元包括改性高分子聚氨酯可透水膜及玻璃微珠填充物，玻璃微珠填充于聚氨酯膜与拉力单元之间的腔内；防水单元包括防水护套及防水填充物，拉力单元为拉力保护网；功能单元包括光单元及电单元。在光电复合脐带缆工作时，水下段的高强度零浮力防水光电复合脐带缆的重力等于水下段的高强度零浮力防水光电复合脐带缆在水中受到的浮力，即实现零浮力。通过配置不同的浮力单元对应不同型号脐带缆，从而可以按零浮力需求选择不同型号电缆。本发明具有较高的防水性能和抗拉性能，可用于水下机器人、大型勘测设备以及军工领域特定环境设备连接。
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公开(公告)号：CN109186936A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811070372.6
申请日：2018-09-13
Applicant: 大连海事大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明涉及模拟双驳船同步提升的沉船打捞液压提升及半主动升沉补偿模拟试验平台。本发明沉船提升系统设置有补偿提升机构和提升机构，两种提升机构数量相同，方便做对比实验；每个二自由度模拟运动平台设置两个动力油缸和一个立柱，三者呈等腰三角形分布，不仅可以模拟驳船在海浪中的横摇和纵摇，更接近于真实打捞情况；提升机构通过设置单向锁紧机构锁定钢丝绳单向滑动，防止提升过程中钢丝绳回滑，且通过收线器防止钢丝绳缠绕，保障试验的安全性；沉船模拟沉箱为网格式腔体结构，网格式腔体内能够放置模块化配重，方便调节吨位，放置于真实的水域，符合真实的沉船状态。
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