-
公开(公告)号：CN118192270A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410522149.X
申请日：2024-04-28
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于滑模控制的差速驱动无人艇的巡逻路径跟踪控制系统及方法，该系统包括：无人艇模型和滑模控制器；所述无人艇模型包括：运动学模型、动力学模型和螺旋桨电机模型；所述滑模控制器包括：基于滑模控制的力矩控制器和基于滑模控制的电机控制器；通过视线制导方法，将所述运动学模型提供的位置信息转变为航向角输出到基于滑模控制的力矩控制器，从而得到控制力矩；将所述控制力矩和电机转速输入至基于滑模控制的电机控制器，得到螺旋桨电机的脉冲宽度调制占空比，基于所述脉冲宽度调制占空比控制所述螺旋桨电机的电机转速。本发明能够实现无人艇在作业期间的安全可靠航行。
-
公开(公告)号：CN115118597B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202210828206.8
申请日：2022-07-13
Applicant: 大连海事大学
IPC: H04L41/0823
Abstract: 本发明公开了一种考虑拜占庭攻击的多智能体网络弹性分布式在线优化方法，包括：S1：初始化多智能体网络中的节点的状态；S2：建立智能体的弹性约束集，生成过滤恶意节点的约束集合；S3：获取弹性约束集中的所有正常节点的状态值的和；S4：获取最优节点状态；S5：输出所述最优节点状态。本发明解决了在多智能体网络的动态环境下，由于系统中普通节点受到拜占庭攻击，导致普通节点无法收敛到最优值的问题，在保证普通节点抗攻击性能的同时提高算法的最优性和收敛速度。
-
公开(公告)号：CN115441499A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211049228.0
申请日：2022-08-30
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明一种带有自能源的低碳港口微电网，包括:风能自能源、光伏自能源、传统自能源、储能自能源、船舶自能源和交流母线排；一种带有自能源的低碳港口微电网分布式能量管理方法，包括港口微电网中自能源中产能设备发电成本函数，分析并建立单个自能源的运行成本函数；基于轮换对称性构建自能源的运行成本函数；在港口微电网考虑考虑负载供需平衡约束和自能源产能设备容量约束等约束条件，构建带有自能源的低碳港口微电网能量管理模型；基于分布式一致性算法解决带有自能源的低碳港口微电网能量管理问题，获得带有自能源的低碳港口微电网的最优运行方案，本发明可实现港口低碳、绿色和可持续发展。
-
公开(公告)号：CN113283105B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202110644084.2
申请日：2021-06-09
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06F30/20 , G06Q50/06 , H02J3/38 , H02J3/46 , G06F111/04
Abstract: 本发明提供一种考虑电压安全约束的能源互联网分布式优化调度方法，包括：根据系统安装的智能采集设备，获取所述能量供给单元以及能量消耗单元的运行参数信息；基于获取的供电设备运行成本参数，以设备运行运行成本最低为首要优化目标，构建能源互联网能量管理模型；根据能源互联网内各设备所需求的实际负荷值，基于能源互联网能量管理模型获取能源互联网优化调度问题的最优方案。本发明基于同时包含分布式新能源设备和传统发电设备的能源互联网，以经济效益为首要优化目标，实现供电设备功率输出的优化调度，保证在实际运行期间安全工作的基础上，充分响应实际负荷需求，从而提升系统内各节点的安全性能，降低系统运行费用。
-
公开(公告)号：CN113139689A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202110455462.2
申请日：2021-04-26
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于负荷预测的船舶综合能源系统优化调度方法，包括：构建船舶综合能源系统能量管理模型；基于Bagging集成学习理论为基础提出船舶短时负荷预测算法；根据船舶负荷预测结果和船舶综合能源系统能量管理模型，基于船舶供需平衡约束限制条件、供能设备功率输出限制约束条件、防断电/热约束限制条件和能效运行指数约束限制条件，采用分布式交替乘子算法对供能设备功率输出、设备出力误差及拉格朗日乘子进行优化迭代，提出一种船舶综合能源系统分布式优化调度方案。本发明在提升船舶综合能源系统能源利用效率的同时，抑制温室气体排放，从而实现船舶航行运输过程中的经济效益与环境效益的协同提升。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119448398A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411453589.0
申请日：2024-10-17
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开一种考虑算力网络的低碳港口分布式能源管理方法，涉及新能源及节能技术/港口微电网系统能源调度技术领域。本发明可有效处理港口微电网能源管理问题，针对上层地理分散的数据中心，考虑港口微电网中数据负载延迟约束和数据中心冷却系统的能耗，建立地理分散的数据中心能耗计算模型，利用集中式优化方法计算最优调度方案。针对下层港口微电网系统，以港口冷库作为主要能耗来源，基于港口产生主电网购电成本，碳捕获成本，数据中心成本和供能设备运行成本，构建低碳港口能源管理模型，并基于多智能体一致性算法，设计分布式能源管理策略；最终求解出最优能源管理方案，进而实现港口微电网能源管理。
-
公开(公告)号：CN118915754A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411014093.3
申请日：2024-07-26
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本申请适用于无人艇控制技术领域，提供了一种无人艇路径规划方法及相关设备，所述方法包括：基于目标海域的水深信息和目标无人艇的最小安全水深数据绘制安全等深线，并将所述安全等深线作为约束条件，通过栅格法对所述目标海域进行建模，得到目标海域模型；根据所述目标海域模型，通过流体力学理论和流线法规划所述目标无人艇在所述目标海域内的全局路径信息；根据所述目标海域模型，通过预设A*算法规划所述目标无人艇在所述目标海域内的局部路径信息；基于所述局部路径信息修正所述全局路径信息，得到所述目标无人艇在所述目标海域内的目标路径。通过建立考虑水深限制的目标海域模型，使得针对目标海域的环境建模更加精准，使得后续规划出的路径符合无人艇航行的限制条件，有效优化无人艇在复杂海域中的安全性；采用流线法进行目标无人艇的全局路径规划，采用预设A*算法进行目标无人艇的局部路径规划，有效优化无人艇在复杂海域中的路径规划效率。
-
公开(公告)号：CN118915729A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410952595.4
申请日：2024-07-16
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明提供了一种多无人艇通过狭窄水域的分布式路径规划方法，所述步骤包括：为无人艇设计局部成本函数，并将路径规划问题转化为求解成本函数的极小值问题；为无人艇设计运动学模型，进而将求解成本函数的极小值问题转化为无人艇输入的设计问题；设计多模态网络架构，并为无人艇设计控制输入；基于在多模态网络架构下的分布式优化算法，对多无人艇系统进行路径规划，使得无人艇能够根据不同狭窄水域的地形，选择不同的成本函数和参数来安全高效地通过。本发明可以有效攻克多无人艇在复杂海况下通过狭窄水域的难题，实现多无人艇通过狭窄水域效率的提升，并且保证多无人艇系统能够稳定、高效、安全的航行。
-
公开(公告)号：CN118693800A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410699920.0
申请日：2024-05-31
Applicant: 大连海事大学
IPC: H02J3/00 , G06Q50/06 , G06Q10/0631
Abstract: 本发明公开了多地理数据中心协同的港口微电网分布式能源调度方法，方法包括：建立多地理数据中心的能耗计算模型，多地理数据中心的能耗计算模型中以多地理数据中心用于数据处理产生的能耗为目标函数，基于敏感型负载的数据延迟与传输构建能耗计算约束条件；基于多地理数据中心的能耗计算模型，计算多地理数据中心的运行成本；以港口产生碳捕获成本、多地理数据中心成本和供能设备运行成本最低为目标，建立目标函数，考虑港口运行特征构建物理约束条件，建立多地理数据中心协同的港口微电网能源调度模型；基于对偶分解的混合整数线性规划，设计分布式能源调度算法，制定最优能源调度方案。本发明能够实现多地理数据中心协同的港口微电网能源调度。
-
公开(公告)号：CN118469237A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410709420.0
申请日：2024-06-03
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q50/06
Abstract: 本发明提供一种基于分布式混合线性规划的船舶综合能源系统航程前优化调度方法，包括：S1、根据船舶综合能源系统中各个设备的工作原理，建立各个设备的成本函数及限制条件；S2、考虑船舶综合能源系统的能源管理目标，建立能源管理模型的目标函数；S3、基于能源设备和船舶航行约束，建立船舶综合能源系统航程前优化调度模型的约束条件；S4、基于对偶分解，转换建立的船舶综合能源系统的模型；S5、基于混合整数线性规划，对全航程优化调度问题进行分布式求解。本发明顺应海洋可持续发展战略目标，可有效处理船舶航行负荷预测问题和供能设备能源调度问题，面向绿色可持续发展的航运业，本发明方法保障了船舶在远洋作业期间的安全可靠航行。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
43
records
(took 0.023 seconds)
