公开(公告)号：CN118192270A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410522149.X

申请日：2024-04-28

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 滕菲 ,  林冠廷 ,  刘浩然 ,  叶佩芸

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于滑模控制的差速驱动无人艇的巡逻路径跟踪控制系统及方法，该系统包括：无人艇模型和滑模控制器；所述无人艇模型包括：运动学模型、动力学模型和螺旋桨电机模型；所述滑模控制器包括：基于滑模控制的力矩控制器和基于滑模控制的电机控制器；通过视线制导方法，将所述运动学模型提供的位置信息转变为航向角输出到基于滑模控制的力矩控制器，从而得到控制力矩；将所述控制力矩和电机转速输入至基于滑模控制的电机控制器，得到螺旋桨电机的脉冲宽度调制占空比，基于所述脉冲宽度调制占空比控制所述螺旋桨电机的电机转速。本发明能够实现无人艇在作业期间的安全可靠航行。

公开(公告)号：CN119253727A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411228865.3

申请日：2024-09-03

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 滕菲 ,  王良斌 ,  叶佩芸 ,  单麒赫 ,  林冠廷

IPC: H02J3/38 ,  H02J3/12 ,  H02J3/24

Abstract: 一种广义噪声下船舶交流微电网的分布式包含控制方法，属于新能源及节能技术领域。将新能源发电机通过逆变器作为分布式发电机集成到船舶交流微电网中，建立多模态船舶交流微电网的控制模型，采集船舶航行期间各负载的负荷需求信息，采用分布式包含策略控制交流微电网中分布式发电机输出状态：通过下垂策略控制发电机输出频率和电压；发电机输出电压和频率作为包含控制的输入；通过包含控制纠正发电机输出频率和电压偏差；对广义噪声进行建模；通过广义噪声下包含控制协议，获得发电机输出状态；通过包含误差调节分布式包含控制策略的参数，使其在广义噪声下满足NOS稳定条件。实现了电力系统的稳定运行以及灵活调整各发电机输出状态。

公开(公告)号：CN118915729A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202410952595.4

申请日：2024-07-16

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 滕菲 ,  李烁 ,  叶佩芸 ,  林冠廷

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明提供了一种多无人艇通过狭窄水域的分布式路径规划方法，所述步骤包括：为无人艇设计局部成本函数，并将路径规划问题转化为求解成本函数的极小值问题；为无人艇设计运动学模型，进而将求解成本函数的极小值问题转化为无人艇输入的设计问题；设计多模态网络架构，并为无人艇设计控制输入；基于在多模态网络架构下的分布式优化算法，对多无人艇系统进行路径规划，使得无人艇能够根据不同狭窄水域的地形，选择不同的成本函数和参数来安全高效地通过。本发明可以有效攻克多无人艇在复杂海况下通过狭窄水域的难题，实现多无人艇通过狭窄水域效率的提升，并且保证多无人艇系统能够稳定、高效、安全的航行。