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公开(公告)号：CN119783529A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411916345.1
申请日：2024-12-24
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种有限不平衡数据下航空发动机气路数字孪生故障诊断方法，包括获取航空发动机气路的机理模型；通过航空发动机气路的机理模型，模拟并获取不同工况下的航空发动机气路故障的有限不平衡数据；构建有限不平衡数据的数据驱动模型；根据数据训练集对数据驱动模型进行模型训练，获取训练后的数据驱动模型；基于构建的模型损失函数，根据数据验证集判断训练后的数据驱动模型是否训练至收敛，以获取数字孪生故障诊断模型；将数据测试集输入数字孪生故障诊断模型，获得航空发动机气路故障诊断结果。本发明解决了现有航空发动机气路系统故障检测方法，在有限不平衡数据下气路系统故障诊断精度差的问题。
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公开(公告)号：CN118859717A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410899318.1
申请日：2024-07-05
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种多无人船切换建模与切换补偿的无扰协同动力定位方法，通过将多无人船建模为切换区间二型模糊系统，其中每个无人船子系统代表多无人船在某种通信拓扑下的动态，由于通信能力受限导致部分无人船无法保持与船队的通信使每个子系统均不稳定，切换区间二型模糊系统能够很贴切地刻画通信受限情况下的多无人船协同动力定位问题。为了确保控制信号在切换和触发时的平滑，通过设计最小抖振切换规则，在满足最小驻留时间条件后的第一个触发时刻，切换到控制信号抖振最小的通信拓扑上；通过设计切换补偿机制，当通信拓扑切换时，补偿由通信拓扑变化带来的控制信号抖振，当控制器数据更新时，通过设计的抗抖振分布式事件触发机制，构造抖振检测条件，选取无扰切换性能指标参数作为其阈值，在控制信号的抖振幅度满足分布式无扰切换性能的时刻设置一次数据更新，从而降低触发时数据更新带来的抖振。
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公开(公告)号：CN118139169A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410401373.3
申请日：2024-04-03
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种GPS攻击下基于分簇的多无人机协同定位的方法及系统，通过对协同系统中的无人机进行分簇，获得最终的簇头组合策略，以确定信标无人机，获取信标无人机与异常无人机之间的测量距离；并基于最终的簇头组合策略中最终的簇头无人机的位置，获取所述最终的簇头无人机对应的簇群；结合信标无人机与异常无人机之间的测量距离获取信标无人机与异常无人机之间的实际测量距离；以根据信标无人机的GPS位置，获取异常无人机的位置，实现对异常无人机的定位。解决了大规模无人机群因外部干扰和传感器性能引起的定位信息不准确问题，提高了在GPS信息不准确场景下对UAV的定位、导航和检测攻击的能力。
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公开(公告)号：CN116795122A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310699160.9
申请日：2023-06-12
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种能量约束下UAV‑USV协同探索海域目标的路径优化方法，包括以下步骤：基于维诺图规划充电站的位置，使充电站集合覆盖所有的事故高发点；采用贪婪算法减少充电站的基数，从初始充电站集中选择覆盖最多事故高发点的集合，直至覆盖所有的事故高发点；对充电站点的位置做集中处理使其向指挥部靠拢；采用改进的蚁群算法对USV进行航迹规划，其中USV携带UAV遍历所有充电站点；基于改进的Lazy Theta*算法对UAV进行航迹规划，确保获得的路径平缓。该方法采用优化策略可以同时解决无人船灵活性差和无人机能量有限的问题，充分发挥各自的优势对海域内事故高发点进行有效搜索，达成持续监控。
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公开(公告)号：CN115118597B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202210828206.8
申请日：2022-07-13
Applicant: 大连海事大学
IPC: H04L41/0823
Abstract: 本发明公开了一种考虑拜占庭攻击的多智能体网络弹性分布式在线优化方法，包括：S1：初始化多智能体网络中的节点的状态；S2：建立智能体的弹性约束集，生成过滤恶意节点的约束集合；S3：获取弹性约束集中的所有正常节点的状态值的和；S4：获取最优节点状态；S5：输出所述最优节点状态。本发明解决了在多智能体网络的动态环境下，由于系统中普通节点受到拜占庭攻击，导致普通节点无法收敛到最优值的问题，在保证普通节点抗攻击性能的同时提高算法的最优性和收敛速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115442023A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211050872.X
申请日：2022-08-30
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于同态加密机制的分布式网络在线优化方法，包括获取分布式网络中相互通信的智能体集合，智能体视为节点，智能体之间的通信关系视为边；初始化节点状态，设置迭代次数；对于每次迭代，对于每一个节点，节点对其状态进行预处理，根据公钥对预处理后的状态进行加密并将其传递给其邻居节点，邻居节点根据其接收到的其他节点的信息与自身状态进行同态性计算；邻居节点将同态性计算结果发送给与其相连接的可信节点，可信节点通过私钥解密并进行数据还原；将节点的状态更新为智能体待通信的数据，分别计算各个节点的遗憾，根据节点的遗憾判断优化程度。利用可信节点作为中介解决隐私暴露问题，通过隐私补偿项即辅助向量保护节点隐私。
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公开(公告)号：CN115378813A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210969813.6
申请日：2022-08-12
Applicant: 大连海事大学
IPC: H04L41/0823 , H04L41/12
Abstract: 本发明公开了一种基于差分隐私机制的分布式在线优化方法，包括获取分布式网络中相互通信的智能体集合，将智能体集合建模为通信拓扑图，智能体视为节点，智能体之间的通信关系视为边；初始化节点状态，设置迭代次数；对于每次迭代，对于每一个节点，计算节点的可信节点邻居集，根据节点及其可信节点邻居集构建临时节点集合，获取临时节点集合中所有节点的状态最大值和最小值，根据临时节点集合及其所有节点的状态构建节点的弹性约束集；分别将弹性约束集中所有节点的节点状态加入噪声，并对加入噪声后的状态进行求和，实现隐私保护；更新节点的状态，同时生成梯度跟踪项，用恒定步长代替衰减步长，加快收敛速度。
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公开(公告)号：CN114115285A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111472609.5
申请日：2021-11-29
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种多智能体搜索情感目标路径规划方法及装置，方法包括：基于初始时刻情感状态分布概率矩阵、基本情感自转移概率矩阵以及“情感‑位移”概率矩阵计算获取某一时刻的基于情感的目标移动的概率；获取某一时刻的基于情感的目标概率分布图模型，获取初始时刻目标的所处栅格，并构建初始时刻的目标概率图模型；对目标概率进行迭代，依次对各栅格进行计算从而更新目标概率图；基于概率收益、重复路径代价、能量损耗代价、转向调整代价和动态自适应代价权重系数构建智能体搜索协同优化实时多目标函数；基于改进的多狼群算法对所述智能体搜索协同优化多目标函数进行求解，得到最终搜索路径规划方案。
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公开(公告)号：CN116208925B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202310157938.3
申请日：2023-02-23
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于多跳信息传递的分组蜂拥控制方法，包括：构建一组包含多个智能体i的集群V；将集群V划分为M个子集群V1,...,VM，属于同一子集群的所有智能体期望实现蜂拥行为，即达到速度一致且相互间保持一个rd的相对距离，实现智能体i与处于通信半径r内的所有智能体进行信息交互；智能体i根据获取到的信息，计算控制率ui并实施，从而与处于通信范围内的同子集群智能体保持蜂拥行为，与处于半径d内的所有智能体进行避碰行为，估计子集群的中心和平均速度并判断是否需要对其进行跟踪，直到完成同子集群的聚集，从而完成分组蜂拥控制。
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公开(公告)号：CN118372822A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410648434.6
申请日：2024-05-23
Applicant: 大连海事大学
IPC: B60W30/165 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应动态规划的自动驾驶车队协同自适应巡航控制方法，包括：根据车辆的动态特性，采用车辆纵向运动的动力学方程并实施固定时间间隔跟车策略，得到实际车间距与期望车间距的误差，根据车辆纵向运动的动力学方程和实际车间距与期望车间距的误差构建协同自适应巡航控制系统的动态方程，得到协同自适应巡航控制系统状态；根据协同自适应巡航控制系统状态构建车辆控制器，控制器包括控制增益矩阵；根据车辆控制器构建每辆车的初始执行控制器，采用自适应动态规划方法求解车辆最优控制器，自适应动态规划方法包含两层滤波器结构：使用初始执行控制器和协同自适应巡航控制系统状态构建第一层滤波器结构，得到两组滤波值；使用两组滤波值构建第二层滤波器结构；使用自适应动态规划方法中的值迭代策略对控制增益矩阵进行求解，得到最优的控制增益矩阵；将所述最优控制增益矩阵代入所述车辆控制器中，得到车辆最优控制器，使用车辆最优控制器对车辆进行控制。与现有的技术相比，本发明对数据的存储量要求更少，计算复杂性更低，解决了ADP方法应用在CACC系统数据处理困难的问题。
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