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公开(公告)号：CN116977236A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310892017.1
申请日：2023-07-20
Applicant: 复旦大学附属眼耳鼻喉科医院 , 复旦大学
IPC: G06T5/50 , G06T7/33 , G06V10/40 , G06V10/74 , G06V10/766 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/088
Abstract: 本发明提供一种基于无监督学习的内镜视野拓展方法，涉及图像处理技术领域，通过设计包含有特征提取模块、全局对齐模块、局部对齐模块和融合中间模块的无监督视野拓展网络模型，在实时内镜视频上应用训练好的模型，以关键解剖结构附近具有重叠区域的视频帧作为输入，形成该结构附近具有较大视野拓展范围的全景图像，解决了现有内镜视野拓展方法存在的处理步骤复杂、匹配点错误多，拼接与融合不准确等问题，可以通过简便的端到端操作获取无伪影、清晰的全景图像，通过无监督对齐‑融合联立网络，实现手术过程中实时视野拓展。
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公开(公告)号：CN116898591A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310897404.4
申请日：2023-07-20
Applicant: 复旦大学附属眼耳鼻喉科医院
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种气管插管手术机器人系统，包括手术台车、操作台车和控制器；手术台车包括：柔性气管镜、前后移动直线模组、竖向压力传感器、X向旋转电机、Y向俯仰电机；操作台车包括：第一旋转按钮、第一角位移编码器、磁致伸缩位移传感器、磁粉离合器、第二旋转按钮和第二角位移编码器。本发明医生通过远程操作第一旋转按钮的旋转、第一旋转按钮的移动以及第二旋转按钮的旋转可以分别远程实现手术台车上的柔性气管镜的软管的旋转、进退和俯仰运动，可以一只手操作第一旋转按钮，另一只手操作第二旋转按钮，方便简单，不会出现手抖动的现象，对医生的经验和熟练程度依懒性降低。
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公开(公告)号：CN114767268B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202210364371.2
申请日：2022-03-31
Applicant: 复旦大学附属眼耳鼻喉科医院
Abstract: 本发明公开了一种适用于内镜导航系统的解剖结构跟踪方法及装置。所述方法，包括：通过内镜导航系统实时获取内镜所在位置的原始视频，分别对所述原始视频中的每一原始视频帧进行预处理，得到多个目标视频帧；通过预先构建的目标检测模型分别确定每一所述目标视频帧中解剖结构的类别和位置，得到多个所述目标视频帧中解剖结构的类别和位置。本发明能够自动针对内镜的视频影像不间断地跟踪解剖结构，提高内镜导航的成功率。
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公开(公告)号：CN116898586A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310892016.7
申请日：2023-07-20
Applicant: 复旦大学附属眼耳鼻喉科医院 , 复旦大学
IPC: A61B34/30 , A61B34/10 , A61B34/20 , A61B34/00 , A61M16/04 , G06N3/0464 , G06N3/0895
Abstract: 本发明提供一种应用于插管机器人的自主插管方法，包括内镜末端摄像头采集气道环境/视频数据，利用采集到的数据训练自监督深度估计网络，获得训练好自监督深度估计网络；进行无监督内镜视野拓展网络训练，获得训练好的实时内镜视野拓展网络；利用获得的训练好的两个网络，并结合多模态传感信息，获得前进指向目标及其在视野中的位置；利用获得的目标在视野中的位置和获得的训练好的自监督深度估计网络，获取三维路径点；S6：利用获取的三维路径点和插管机器人运动学特性，获取内镜运动轨迹；S7：控制内镜沿着获取的运动轨迹向前推进，填补了插管机器人实现困难气道自动化插管操作的空白，使得插管机器人能够实现自动化的气管插管操作。
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公开(公告)号：CN116966382A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310891905.1
申请日：2023-07-20
Applicant: 复旦大学附属眼耳鼻喉科医院
Abstract: 本发明提供一种多模态导航柔性气管插管系统及位置识别方法，定制化的柔性气管插管系统具有多模态传感采集模块，具体包括二氧化碳呼气检测模块、体外近红外引导模块和声音定位模块；通过对各模块采集到的二氧化碳浓度与波形信息、红外光信息以及声音信息进行处理分析，设计基于模糊控制的多模态传感融合决策，解决了柔性支气管镜系统在困难气道插管过程中的目标位置判别问题。所设计的柔性支气管镜系统及识别方法能够为困难气道插管的临床操作提供有效的工具与精准的目标位置识别和评估。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116966381A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310891904.7
申请日：2023-07-20
Applicant: 复旦大学附属眼耳鼻喉科医院
IPC: A61M16/04 , G06T7/50 , G06T19/00 , G06N3/045 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/0895 , A61B34/10 , A61B34/20 , A61B34/30
Abstract: 本发明提供一种基于自监督单目深度估计的气管插管机器人自主导航方法，涉及人工智能技术领域，包括采集气道环境图像/视频数据，获取训练数据集，并训练深度估计网络；利用训练好的自监督深度估计网络对由软镜采集到的图像进行深度估计，获取深度图，获得规划区域；根据深度图，在规划区域内按照中心线原则进行路径规划；计算出控制软镜旋转、弯曲和轴向推进的各电机的位置增量，进而生成电机运动轨迹，控制软镜末端位姿变化，实现在气道内推进；不同阶段生成辅助运动补偿信息，完成不同阶段的自动插管，能够实时地对当前镜头所处的环境进行三维表面重构，从而为手术导航提供决策基础，配合气管插管机器人实现手术自动化。
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公开(公告)号：CN114767268A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210364371.2
申请日：2022-03-31
Applicant: 复旦大学附属眼耳鼻喉科医院
Abstract: 本发明公开了一种适用于内镜导航系统的解剖结构跟踪方法及装置。所述方法，包括：通过内镜导航系统实时获取内镜所在位置的原始视频，分别对所述原始视频中的每一原始视频帧进行预处理，得到多个目标视频帧；通过预先构建的目标检测模型分别确定每一所述目标视频帧中解剖结构的类别和位置，得到多个所述目标视频帧中解剖结构的类别和位置。本发明能够自动针对内镜的视频影像不间断地跟踪解剖结构，提高内镜导航的成功率。
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公开(公告)号：CN220256923U
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202321923168.0
申请日：2023-07-20
Applicant: 复旦大学附属眼耳鼻喉科医院
Abstract: 本实用新型属于医疗器械技术领域，具体涉及一种气管插管装置，平行四边形伸缩架的前后两端分别通过轴承连接有第三安装板和活动安装板；第三安装板固定在用来安装柔性气管镜的U型支架上，U型支架下方具有用来带动柔性气管镜软管前后移动的前后移动直线模组，活动安装板的下端垂直固定有导向杆，上壳体和下壳体的前端形成用来对导向杆导向的导向槽。本实用新型利用平行四边形伸缩架，对柔性气管镜软管进行支撑，在柔性气管镜被向前推送的过程中，平行四边形伸缩架的前端是固定不变的，平行四边形伸缩架被逐渐压缩，在柔性气管镜软管被推送到较前端时，由于涂抹润滑脂的空间被压缩，可以将活动安装板向前拉出，继续留出涂抹润滑脂的空间。
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公开(公告)号：CN220442728U
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202321923154.9
申请日：2023-07-20
Applicant: 复旦大学附属眼耳鼻喉科医院
Abstract: 本实用新型提供一种适用于插管机器人的操作台车，涉及医疗设备技术领域，包括固定板、固定支架、第一角位移编码器、第一旋转按钮、磁致伸缩位移传感器和磁粉离合器，第一旋转按钮固定连接第一角位移编码器的输入端，第一角位移编码器将第一旋转按钮的旋转角位移转换为电信号，以控制手术端柔性气管镜的旋转角度；磁致伸缩位移传感器检测第一旋转按钮的横向滑动位移，以控制手术端柔性气管镜的前进或回缩的距离；解决了现有插管机器人的操作台车结构复杂，操作繁琐的问题，大大简化了插管机器人控制装置的结构，且操作简便，有效提高了操作效率。
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公开(公告)号：CN220385176U
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202321923645.3
申请日：2023-07-20
Applicant: 复旦大学附属眼耳鼻喉科医院
Abstract: 本实用新型属于医疗器械技术领域，具体涉及一种气管插管机器人手术台车，包括机械臂、柔性气管镜推送机构、连杆支撑机构以及柔性气管镜夹持机构；柔性气管镜软管的后端外套设有插管，连杆支撑机构通过固定夹将插管夹持固定。本实用新型通过机械臂将柔性气管镜推送机构支撑在合适手术的位置，将柔性气管镜夹持在柔性气管镜夹持机构中，通过柔性气管镜推送机构推动柔性气管镜向口腔内运动，以自动完成柔性气管镜软管的插入手术，通过连杆支撑机构将套设在软管外的插管夹持固定，只需要一个医护辅助人员在附近给柔性气管镜软管涂抹润滑脂，不需要多名医生聚集在手术台上协同做手术。
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