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公开(公告)号：CN115500858A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211175059.5
申请日：2022-09-26
Abstract: 本发明公开了一种B超检测机器人控制系统，包括超声探头和负责带动超声探头运动的机械臂，机械臂上设有可感知压力大小的力学传感器，超声探头一侧固定连接有深度相机，且深度相机可同时采集RGB图像与记录场景深度信息的深度图像；还包括负责完成图像的识别、对示教数据模仿学习以及机械臂的运动控制的计算机。本发明通过模仿学习的方法，对医师的示教操作进行学习与泛化，可以控制机械臂带动探头进行自主运动，从而完成检测，大大节约了医师资源并提高了诊断效率，通过机器视觉识别体表有无衣物覆盖，并判断待检测体表处的姿态，提高了检测的智能性与适应性。
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公开(公告)号：CN115662601A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211403479.4
申请日：2022-11-10
Abstract: 本发明提供了一种基于视觉与模仿强化学习的B超自动检测方法及系统，其中方法步骤包括：记录医师持B超探头进行病人诊断的过程数据，以组成状态数据，同时记录状态数据的下一步运动动作，建立示教数据集；将示教数据集输入模仿学习网络中，通过行为克隆完成预学习获得策略；将当前策略下获得的B超图像的影像质量与示教数据集对应的影像质量进行比较，定义奖励函数，使用强化学习网络训练，得到优化后的策略；将策略所预测的B超探头所处体表切平面上的位置，与B超探头所处体表的法向量方向的预设力学反馈数据合成三维空间位置指令；机械臂执行指令带动B超探头前往进行检测，籍此以模仿医师自动进行B超检测。
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公开(公告)号：CN117002644A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310776084.7
申请日：2023-06-28
Applicant: 复旦大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种轮足复合机器人及其被动感知越障方法，其中机器人包括：机体，关节电机组，曲柄四连杆机构，小腿连杆，轮足单元，其中所述曲柄四连杆机构包括：大腿连杆，大腿辅助连杆，驱动连杆，膝关节连杆，所述大腿连杆及大腿辅助连杆的第一端分别与关节电机组的末端电机定子连接，所述驱动连杆与关节电机组的末端电机转子连接，所述膝关节连杆的第一端与驱动连杆的曲柄转轴连接，所述大腿连杆、大腿辅助连杆、膝关节连杆的第二端分别与小腿连杆的第一端对应位置处转轴连接，所述轮足单元连接在小腿连杆的第二端，所述关节电机组的前端电机定子与机体连接。籍此支持轮足腿部在屈膝趴卧、摆动、站立模式间切换。
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公开(公告)号：CN116750102A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310776203.9
申请日：2023-06-28
Applicant: 复旦大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提供了一种仿生轮足腿部结构及轮足式机器人，其中该仿生轮足腿部结构包括：小腿连杆，直线驱动器，足端单元，其中所述足端单元包括：轮子，驱动电机，腕关节件，小腿底座，其中驱动电机固定在腕关节件第一侧，驱动电机传动端与轮子连接，所述小腿底座与腕关节件转轴连接，所述腕关节件第二侧向外延伸出舵杆，其中所述小腿连杆第一端向外延伸出支架，所述直线驱动器第一端经第一旋转关节件与小腿连杆支架铰接、第二端经第二旋转关节件与舵杆铰接，所述小腿连杆第二端与小腿底座连接。籍此以通过仿桡尺骨旋转腕关节的设计来实现轮足的旋转摆动，以提升轮足腿部结构的灵活性。
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公开(公告)号：CN117002196A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310751400.5
申请日：2023-06-25
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种全地形农用底盘及其高精度控制方法，属于农用机械领域，全地形农用底盘包括底盘本体，底盘本体上固定安装有控制设备及与其通信连接的深度相机、3D激光雷达、无线通信模块和若干个独立转向驱动轮；独立转向驱动轮包括转向驱动机构、与转向驱动机构的输出轴固定的轮架、与轮架固定的行走驱动机构以及与行走驱动机构的输出轴固定的全地形轮；全地形轮包括同轴连接的平地轮和轨道轮，转向驱动机构的输出轴竖向布置，行走驱动机构的输出轴水平布置。本发明不但能够实现直线行驶、原地转向、侧向行驶、弧形转向等多种运动模态，而且还能够在平地及轨道上行驶，从而有效拓展适用场景，满足农业生产中多种复杂场景的需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114463634A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210052894.3
申请日：2022-01-18
Applicant: 复旦大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/26 , G06V10/764 , G06K9/62
Abstract: 本发明提供了一种对堆叠异形物进行识别的方法及其分拣工作站，其中该方法步骤包括：S1获取采集装置采集的目标场景中的异形物堆叠的图片数据及点云数据；将图片数据输入训练好的目标识别算法中，获取各异形物识别框数据；S2以采集装置的光心为顶点按照小孔成像法则，将各异形物识别框进行反投影，以建立各异形物对应的锥形空间，来对点云数据进行粗分割，获取各异形物对应的点云簇。从而至少实现对目标场景中堆叠的异形物体进行识别分割。
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公开(公告)号：CN114463634B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202210052894.3
申请日：2022-01-18
Applicant: 复旦大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/764
Abstract: 本发明提供了一种对堆叠异形物进行识别的方法及其分拣工作站，其中该方法步骤包括：S1获取采集装置采集的目标场景中的异形物堆叠的图片数据及点云数据；将图片数据输入训练好的目标识别算法中，获取各异形物识别框数据；S2以采集装置的光心为顶点按照小孔成像法则，将各异形物识别框进行反投影，以建立各异形物对应的锥形空间，来对点云数据进行粗分割，获取各异形物对应的点云簇。从而至少实现对目标场景中堆叠的异形物体进行识别分割。
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公开(公告)号：CN118478960A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410626603.6
申请日：2024-05-20
Applicant: 复旦大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明提供了一种可伸缩变形的轮式移动机器人，具有这样的特征，包括：左腔室模块、右腔室模块和横向伸缩模块，横向伸缩模块用于调节左腔室模块和右腔室模块之间的间距，其中，横向伸缩模块包括第一横向伸缩单元和弹簧钢片单元，第一横向伸缩单元分别与左腔室模块和右腔室模块连接，用于推拉左腔室模块或右腔室模块，改变间距，弹簧钢片单元包括多个弹簧钢片，每个弹簧钢片的一端均与左腔室模块固定连接，每个弹簧钢片的另一端均与右腔室模块固定连接。总之，本轮式移动机器人具有更好的环境适应性。
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公开(公告)号：CN116638499A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310750306.8
申请日：2023-06-25
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种升降臂、移动升降作业平台及其高冗余协同控制方法，属于农业技术领域，升降臂包括依次滑动连接的第一级臂、第二级臂及第三级臂；第一级臂下端固定有收放装置A，第一级臂上端固定有主动滑轮，第二级臂下端固定有主动绳索，主动绳索另一端绕经主动滑轮后与收放装置A连接；第二级臂上端固定有传动滑轮，第一级臂下端固定有传动绳索，传动绳索的另一端绕经传动滑轮后与第三级臂下端连接；第三级臂滑动连接有水平滑台，第三级臂下端固定有收放装置B，第三级臂上端固定有精细滑轮，水平滑台固定有精细绳索，精细绳索另一端绕经精细滑轮后与收放装置B连接。本发明升降臂具有升降及响应速度快的优点，移动升降作业平台具有更高效率。
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公开(公告)号：CN220313388U
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202321611518.X
申请日：2023-06-25
Applicant: 复旦大学
IPC: B25J18/02
Abstract: 本实用新型公开了一种高速三级伸缩臂，属于机械臂领域，包括第一臂、尾端相对于第一臂滑动连接的第二臂以及尾端相对于第二臂滑动连接的第三臂；第一臂上固定安装有直线驱动机构，直线驱动机构的输出端与第二臂固定连接；第二臂的首端固定安装有伸展传动滑轮，第一臂上固定有伸展传动绳索，伸展传动绳索的另一端绕过伸展传动滑轮后与第三臂的尾端固定连接；第二臂的尾端固定安装有收缩传动滑轮，第一臂的首端固定连接有收缩传动绳索，收缩传动绳索的另一端绕过收缩传动滑轮后与第三臂固定连接。本实用新型通过简单的结构设计，有效提高了伸缩臂的伸缩速度，从而拓展适用范围和适用场景。
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