-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115662601A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211403479.4
申请日：2022-11-10
Abstract: 本发明提供了一种基于视觉与模仿强化学习的B超自动检测方法及系统，其中方法步骤包括：记录医师持B超探头进行病人诊断的过程数据，以组成状态数据，同时记录状态数据的下一步运动动作，建立示教数据集；将示教数据集输入模仿学习网络中，通过行为克隆完成预学习获得策略；将当前策略下获得的B超图像的影像质量与示教数据集对应的影像质量进行比较，定义奖励函数，使用强化学习网络训练，得到优化后的策略；将策略所预测的B超探头所处体表切平面上的位置，与B超探头所处体表的法向量方向的预设力学反馈数据合成三维空间位置指令；机械臂执行指令带动B超探头前往进行检测，籍此以模仿医师自动进行B超检测。
-
公开(公告)号：CN116327241A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310295329.4
申请日：2023-03-24
IPC: A61B8/00
Abstract: 本发明提供了一种基于超声图像进行超声自动检测的方法及系统，其中方法步骤包括：步骤S100 定义超声图像质量参数及目标标准图像，构建并训练强化学习网络模型；步骤S200 将超声探头移动到目标位置处，采集到含有检测目标的超声图像，并记录超声探头对应的位姿；步骤S300 计算步骤S200所获超声图像质量参数，并将其对应位姿一同作为强化学习网络模型的输入，以获取超声探头的调整位姿，籍此以根据超声图像质量，来对超声探头的位姿进行自适应调整，以获得理想的超声检测图像。
-
公开(公告)号：CN115500858A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211175059.5
申请日：2022-09-26
Abstract: 本发明公开了一种B超检测机器人控制系统，包括超声探头和负责带动超声探头运动的机械臂，机械臂上设有可感知压力大小的力学传感器，超声探头一侧固定连接有深度相机，且深度相机可同时采集RGB图像与记录场景深度信息的深度图像；还包括负责完成图像的识别、对示教数据模仿学习以及机械臂的运动控制的计算机。本发明通过模仿学习的方法，对医师的示教操作进行学习与泛化，可以控制机械臂带动探头进行自主运动，从而完成检测，大大节约了医师资源并提高了诊断效率，通过机器视觉识别体表有无衣物覆盖，并判断待检测体表处的姿态，提高了检测的智能性与适应性。
-
公开(公告)号：CN116407273A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310292706.9
申请日：2023-03-23
Abstract: 本发明提供了一种基于人体位姿的超声自动检测方法及系统，该方法步骤包括：获取人体骨骼关节点及其旋转方向定位点的三维坐标数据，建立人体三维骨架模型，经旋转配准获取各关节的旋转角度；将检测部合格检测位姿作为粗定位数据，令机械臂移至检测部上方完成粗定位；获取检测部RGB图像以供医师划定检测区域，绘制检测路径；获取检测部深度图与RGB图像对齐，在深度图对应检测区域上生成种子点，经区域分割算法将检测区域分割为多个待测区域并映射到点云上，并计算出对应检测路径的待测区域的点云法向量；调整机械臂将超声探头沿法向量贴合人体皮肤，直至第一检测反馈处于预设范围内，籍此以对应人体位姿整超声探头获取高质量超声检测图像。
-
公开(公告)号：CN116638499A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310750306.8
申请日：2023-06-25
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种升降臂、移动升降作业平台及其高冗余协同控制方法，属于农业技术领域，升降臂包括依次滑动连接的第一级臂、第二级臂及第三级臂；第一级臂下端固定有收放装置A，第一级臂上端固定有主动滑轮，第二级臂下端固定有主动绳索，主动绳索另一端绕经主动滑轮后与收放装置A连接；第二级臂上端固定有传动滑轮，第一级臂下端固定有传动绳索，传动绳索的另一端绕经传动滑轮后与第三级臂下端连接；第三级臂滑动连接有水平滑台，第三级臂下端固定有收放装置B，第三级臂上端固定有精细滑轮，水平滑台固定有精细绳索，精细绳索另一端绕经精细滑轮后与收放装置B连接。本发明升降臂具有升降及响应速度快的优点，移动升降作业平台具有更高效率。
-
-
-
-
Search Results
5
records
(took 0.014 seconds)
