公开(公告)号：CN117681178A

公开(公告)日：2024-03-12

申请号：CN202311604569.4

申请日：2023-11-28

Applicant: 复旦大学义乌研究院 ,  复旦大学 ,  河海大学

Inventor： 张琦炜 ,  谭康宁 ,  方虹斌 ,  王延杰 ,  何子瀚 ,  庞泓森

IPC: B25J9/08 ,  B25J9/14 ,  B25J9/10 ,  B25J15/00 ,  B25J15/02

Abstract: 本发明属于软体机器人技术领域，具体为一种基于折纸结构的混合驱动柔性机械臂。本发明柔性机械臂采用模块化组合结构，包括抓手模块和若干个体节模块；每个模块均具有折纸结构；若干个体节模块串联连接；每一个体节模块具备4个方向的弯曲和轴向伸长的变形能力；抓手模块位于串联连接的体节模块的末端，具备抓取不同物体的能力。本发明设计的机械臂实现加工过程简单化、整体结构轻量化：模块化设计，便于结构和功能的调整；通过电路控制电流的开与关，控制形状记忆合金弹簧的加热收缩过程，灵活方便；机械臂末端具备较大的工作空间，可以实现丰富的空间构型；机械臂末端的抓手则具备抓取不同大小、不同形状以及不同软硬的物体，适应范围广。

公开(公告)号：CN118457109A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410626604.0

申请日：2024-05-20

Applicant: 复旦大学

Inventor： 黄斌 ,  俞凯文 ,  方虹斌 ,  周柏李 ,  庞泓森

IPC: B60D1/36 ,  B60D1/42

Abstract: 本发明提供了一种适用于模块化可重构机器人的可靠对接机构，具有这样的特征，包括：被动连接单元、主动连接单元和对接控制模块，其中，所述被动连接单元设置在所述被动连接面板上，包括：伸缩轴；第一对接驱动电机，用于驱动所述伸缩轴进行伸缩，所述主动连接单元设置在所述主动连接面板上，包括第二对接驱动电机、主动开合组件以及一个或多个被动开合组件，所述主动开合组件包括：第一对接块，可滑动地设置在所述主动连接面板上，所述被动开合组件包括：第二对接块，可滑动地设置在所述主动连接面板上，所述第一对接块与所述第二对接块相互抵接，形成开合孔。总之，本装置具有更好的对接容错率和简易且高稳定的锁紧机制。

公开(公告)号：CN118478960A

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202410626603.6

申请日：2024-05-20

Applicant: 复旦大学

Inventor： 方虹斌 ,  周柏李 ,  李睿蛟 ,  黄斌 ,  俞凯文 ,  何子瀚 ,  庞泓森

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明提供了一种可伸缩变形的轮式移动机器人，具有这样的特征，包括：左腔室模块、右腔室模块和横向伸缩模块，横向伸缩模块用于调节左腔室模块和右腔室模块之间的间距，其中，横向伸缩模块包括第一横向伸缩单元和弹簧钢片单元，第一横向伸缩单元分别与左腔室模块和右腔室模块连接，用于推拉左腔室模块或右腔室模块，改变间距，弹簧钢片单元包括多个弹簧钢片，每个弹簧钢片的一端均与左腔室模块固定连接，每个弹簧钢片的另一端均与右腔室模块固定连接。总之，本轮式移动机器人具有更好的环境适应性。