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公开(公告)号：CN117681178A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311604569.4
申请日：2023-11-28
Abstract: 本发明属于软体机器人技术领域，具体为一种基于折纸结构的混合驱动柔性机械臂。本发明柔性机械臂采用模块化组合结构，包括抓手模块和若干个体节模块；每个模块均具有折纸结构；若干个体节模块串联连接；每一个体节模块具备4个方向的弯曲和轴向伸长的变形能力；抓手模块位于串联连接的体节模块的末端，具备抓取不同物体的能力。本发明设计的机械臂实现加工过程简单化、整体结构轻量化：模块化设计，便于结构和功能的调整；通过电路控制电流的开与关，控制形状记忆合金弹簧的加热收缩过程，灵活方便；机械臂末端具备较大的工作空间，可以实现丰富的空间构型；机械臂末端的抓手则具备抓取不同大小、不同形状以及不同软硬的物体，适应范围广。
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公开(公告)号：CN116211421A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310236844.5
申请日：2023-03-13
Applicant: 复旦大学 , 复旦大学附属华山医院
Abstract: 本发明提供一种基于中空电机的植发机器人毛囊提取终端，包括机架、视觉单元、外针单元、力传感单元、内针单元以及控制单元；视觉单元用于识别毛囊，包括工业相机和深度相机；外针单元用于推进外针深入头皮组织的切口的同时旋转外针进行周向切割来提取毛囊，包括轴向推进机构、周向切割机构以及外针；力传感单元用于提取毛囊时检测外针针头端面所受到的轴向力；内针单元用于推进内针刺破头皮组织形成切口，包括同轴设在外针内腔中的内针和驱动内针进针的驱动件；其中，周向切割机构采用中空电机驱动外针旋转。本植发机器人毛囊提取终端结构紧凑且重心平稳，能在FUE操作时替代人工，便于手术自动化，降低了医生的工作强度，提高了手术的效率。
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公开(公告)号：CN114404003B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202210196751.X
申请日：2022-03-01
Applicant: 复旦大学 , 复旦大学附属华山医院
Abstract: 本发明提供了一种植发机器人毛囊提取装置，包括：内针管推动模块、外针管推动模块、安装在外针管推动单元上的力传感模块，以及安装在力传感滑动配合单元上且与外针管连接的外针管转动模块；内针管与外针管接触毛囊的一端为头端；内针管的头端为尖锐端；内针管推动单元推动内针管移动，使内针管的头端相对于外针管的头端伸出或缩回。本发明中的内针管推动模块与外针管推动模块能够自动对患者皮肤进行毛囊提取工作，从而节省了毛囊提取工作中所耗费的人力，进而降低了使用者的工作强度，同时还提高了毛囊提取工作的效率；力传感模块能够对患者所造成的力进行检测，从而保证了在提取毛囊工作中的安全性和可控性。
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公开(公告)号：CN114404003A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210196751.X
申请日：2022-03-01
Applicant: 复旦大学 , 复旦大学附属华山医院
Abstract: 本发明提供了一种植发机器人毛囊提取装置，包括：内针管推动模块、外针管推动模块、安装在外针管推动单元上的力传感模块，以及安装在力传感滑动配合单元上且与外针管连接的外针管转动模块；内针管与外针管接触毛囊的一端为头端；内针管的头端为尖锐端；内针管推动单元推动内针管移动，使内针管的头端相对于外针管的头端伸出或缩回。本发明中的内针管推动模块与外针管推动模块能够自动对患者皮肤进行毛囊提取工作，从而节省了毛囊提取工作中所耗费的人力，进而降低了使用者的工作强度，同时还提高了毛囊提取工作的效率；力传感模块能够对患者所造成的力进行检测，从而保证了在提取毛囊工作中的安全性和可控性。
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公开(公告)号：CN115492506B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202211051619.6
申请日：2022-08-31
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种可折叠消音通风窗结构，包括多个基础单元，基础单元为直四棱柱结构，包括两个正方形底板和四个矩形侧板；基础单元分为第一单元和第二单元，多个基础单元行列式排布，且底板位于同一平面内，第一单元和第二单元相互交错；相邻的两个基础单元之间转动连接，田字形排布的四个基础单元的侧板围成供声音和空气通过的通道，随基础单元的转动，通道的截面形状在闭合‑菱形‑正方形之间变化。与现有技术相比，本发明能够实现按照消音需求的按需设计，通过折叠，实现消音与通风性能的平衡，通过不同消音层的组合，扩展消音频带。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118747461A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410897928.8
申请日：2024-07-05
Applicant: 复旦大学
IPC: G06F30/23 , G06F119/10
Abstract: 本发明提供一种基于折纸结构与拓扑优化的消音器设计方法，包括设计具有固定参数的折纸结构消音器的步骤以及设计用于其各个腔室内的内部填充物的结构的步骤，其中，在内部填充物的结构设计中，基于目标声学特性、采用拓扑优化方法对腔室内空间进行拓扑优化，进而将对空间进行空气和固体材料的划分，并基于固体材料的空间形状设计固体的内部填充物，因此能够通过拓扑优化创建高度定制化的模块化的折纸结构消音器，通过调整特定目标频率，可以形成的不同内部填充物，实现在不同频率下的降噪效果，并且这种降噪频率的改变无需改变声学设备的外部尺寸，这意味着在空间受限的环境中也能高效的使用这种消音器，并且有利于该消音器的模块化的堆叠与扩展。
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公开(公告)号：CN114475987B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202210185116.1
申请日：2022-02-28
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种多模态移动机器人，包括控制模块以及头部减阻帽、双单元蠕动模块、垂直游动驱动模块、单单元蠕动模块、水平游动驱动模块和尾部减阻帽，相邻的两个模块之间通过连接模块相连。与现有技术相比，本发明通过单单元蠕动模块和双单元蠕动模块使得机器人可以在水下管道内蠕动，通过水平游动驱动模块和垂直游动驱动模块使得机器人可以在水下广阔的水域高效的游动，解决了现有的机器人只能适应工作环境单一的问题，可以大大提高海底管道检修和资源探测等工作的效率。
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公开(公告)号：CN114475987A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210185116.1
申请日：2022-02-28
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种多模态移动机器人，包括控制模块以及头部减阻帽、双单元蠕动模块、垂直游动驱动模块、单单元蠕动模块、水平游动驱动模块和尾部减阻帽，相邻的两个模块之间通过连接模块相连。与现有技术相比，本发明通过单单元蠕动模块和双单元蠕动模块使得机器人可以在水下管道内蠕动，通过水平游动驱动模块和垂直游动驱动模块使得机器人可以在水下广阔的水域高效的游动，解决了现有的机器人只能适应工作环境单一的问题，可以大大提高海底管道检修和资源探测等工作的效率。
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公开(公告)号：CN118478960A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410626603.6
申请日：2024-05-20
Applicant: 复旦大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明提供了一种可伸缩变形的轮式移动机器人，具有这样的特征，包括：左腔室模块、右腔室模块和横向伸缩模块，横向伸缩模块用于调节左腔室模块和右腔室模块之间的间距，其中，横向伸缩模块包括第一横向伸缩单元和弹簧钢片单元，第一横向伸缩单元分别与左腔室模块和右腔室模块连接，用于推拉左腔室模块或右腔室模块，改变间距，弹簧钢片单元包括多个弹簧钢片，每个弹簧钢片的一端均与左腔室模块固定连接，每个弹簧钢片的另一端均与右腔室模块固定连接。总之，本轮式移动机器人具有更好的环境适应性。
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公开(公告)号：CN114406992A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210185045.5
申请日：2022-02-28
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种刚柔混合的线驱动增强型踝关节外骨骼及控制方法，包括关节驱动模块、驱动线、柔性服装模块和关节支撑模块；关节驱动模块与驱动线相连；柔性服装模块与人体配合，其上设有腰部锚点和膝关节锚点；关节支撑模块包括支撑板和底板，支撑板与人体的踝关节配合，底板与人体的脚底面配合，支撑板上设有IMU单元和踝关节锚点，IMU单元与关节驱动模块通信连接；驱动线自关节驱动模块连接至踝关节锚点，腰部锚点和膝关节锚点用于引导驱动线。与现有技术相比，本发明结合了刚性外骨骼与柔性外骨骼的优点，质量轻，穿戴舒适，防止关节轴线偏移对人体造成的伤害，助力效果较柔性外骨骼好，解决了刚性外骨骼的负重大，对人体存在着运动干涉的问题。
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