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公开(公告)号：CN117389153A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311635430.6
申请日：2023-12-01
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心 , 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
IPC: G05B13/04
Abstract: 具有避障特性的UUV自抗扰滑模预测跟踪控制方法，涉及轨迹跟踪与避障技术领域。解决了现有的基于避障的轨迹跟踪方法是基于状态反馈和人工势场法来进行静态避障，存在设计复杂、能耗较大、跟踪精度较低、以及无法在有限时间内对扰动进行估计的问题。本发明是基于外环调速部分和内环动力控制部分形成的双环架构实现，首先在计算速度指令时考虑了UUV的运动特性和避障条件，其次构建一个有限时间扩张观测器来观测集总扰动；通过速度跟踪误差设计积分终端滑模面，结合补偿值速度跟踪误差、集总扰动观测值，生成运动控制量τ对UUV进行运动控制。本发明主要对无人水下航行器的自抗扰轨迹跟踪及静态避障控制。
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公开(公告)号：CN117335893A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311358241.9
申请日：2023-10-19
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心 , 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
Abstract: DoS攻击下的UUV编队通信预测方法，涉及水下通信技术领域。本发明是为了解决目前UUV编队通信系统受到攻击后，UUV编队成员无法获取同伴状态信息。本发明包括：建立UUV的三自由度水平面运动模型，并基于UUV的三自由度水平面运动模型获取领航UUV和跟随UUV的位置信息矩阵、运动状态矩阵；领航UUV获取所有跟随UUV的位置信息，领航UUV将自身的运动状态、位置信息以及收集到的跟随UUV的位置信息、运动状态编码调制为水声信号，并将水声信号广播给跟随UUV；跟随UUV接收领航UUV广播的水声信号，并对水声信号进行解码，获得领航UUV的运动状态、位置信息以及其他跟随UUV的位置信息、运动状态。本发明用于UUV编队受到DoS攻击后的通信。
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公开(公告)号：CN115393577A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211073079.1
申请日：2022-09-02
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G06V10/25 , G06V10/762
Abstract: 一种红外海上小目标抗干扰的检测方法，它属于海上目标检测技术领域。本发明解决了由于红外海面图像中存在干扰，导致的采用现有目标检测方法时存在检测率低、虚警率高的问题。本发明通过计算中心区域及其邻域灰度分布的相异性，实现对疑似目标的召回式检测。然后，进一步提取出疑似目标区域的特征。因为海上干扰存在的聚类特征，松弛互k近邻图被引入通过全局图聚类来区分真实目标，通过这种方法，能够检测出真实目标并将海上干扰滤除。本发明方法可以应用于海上小目标的检测。
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公开(公告)号：CN115170886A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210864872.7
申请日：2022-07-21
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/422 , G06V10/80 , G06V10/75
Abstract: 基于多维多通道卷积神经网络的形状分类方法，本发明涉及形状分类方法。本发明的目的是为了解决现有方法在小样本数据集下数据集缺乏时，因图像噪声造成图像轮廓不完整时的形状分类准确率低问题。过程为：一、计算轮廓角度和轮廓单元曲度，基于轮廓角度和轮廓单元曲度进行轮廓角度编码与轮廓单元曲度编码；基于轮廓角度编码与轮廓单元曲度编码，计算出在不同尺度级下的描述子；二、建立训练集与测试集；三、建立多维多通道网络模型；四、将训练集和测试集输入多维多通道网络模型，获得训练好的多维多通道网络模型；五、将待测图像输入训练好的多维多通道网络模型，完成图像分类。本发明用于图像分类领域。
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公开(公告)号：CN119625001A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202211029405.9
申请日：2022-08-24
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心 , 青岛港国际股份有限公司前港分公司
Abstract: 一种多场景鲁棒性海天线检测方法，本发明涉及多场景鲁棒性海天线检测方法。本发明目的是为了解决目前主流的各类海天线检测算法使用场景局限性大，鲁棒性有所欠缺的问题。过程为：一、对输入图像进行检测；如果为RGB图像，提取RGB图像的R通道图像和B通道图像，将R通道图像和B通道图像单独存放；执行二；如果为灰度图像，执行二；二、取得低频图像IM；三、得到边缘图像EM；四、对边缘图像EM进行连通域去除，对连通域去除后的图像进行膨胀；五、取得备选直线集以及备选直线集中每条直线对应的霍夫变换中累加器HN的数值；六、通过HGS法对备选直线集中直线进行判断，得到真实的海天线。本发明用于海天线检测领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118936468A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410917404.0
申请日：2024-07-10
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 基于目标吸引法则自适应粒子群优化算法的复杂环境下UUV路径规划方法，属于在水下无人航行器路径规划技术领域。主要是为了解决传统的UUV路径规划方法存在威胁因素考虑单一的问题。本发明首先获取至少包括海底山峰模型和海流模型的环境仿真模型，并基于海洋环境进行建模得到环境仿真模型对应的威胁度，基获取的环境仿真模型及其威胁度确定每个路径点的环境威胁因素对应的具体威胁度，进而得到路径点处的威胁度成本，再结合偏航角和俯仰角成本、路径长度成本，确定平滑路径的总路径成本；基于目标吸引法则自适应粒子群优化算法对路径总成本的最小值寻优问题进行求解，得到最优路径。
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公开(公告)号：CN119125690A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411309361.4
申请日：2024-09-19
Abstract: 本发明公开了一种基于超外差解调技术的声表面波测量系统，属于声表面测量技术领域。包括分数锁相环、基于FPGA的数字锁相模块和SAW器件模块；分数锁相环通过衰减器、第一宽带底噪放大器和第一混频器与SAW器件模块连接，且第一混频器还与基于FPGA的数字锁相模块连接，基于FPGA的数字锁相模块通过微控制器和上位机与SAW器件模块连接。本发明提高单频小信号的长时间相位检测能力，利用分数锁相环，混频器，低噪声放大器等电路模块可对微弱射频信号的幅度和相移进行极高稳定性和分辨率的检测。
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公开(公告)号：CN118938967A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410966498.0
申请日：2024-07-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 一种基于通道中垂线的狭窄通道穿行方法，它属于AUV路径规划技术领域。本发明解决了现有方法存在规划路径的平滑性差、安全性差以及AUV容易陷入凹面陷阱的问题。本发明利用狭窄通道中垂线来选取局部目标点，再采用多项式轨迹规划方法规划从当前位置到局部目标点的路径，保证了路径的平滑性和安全性。而且AUV在向局部目标点航行的过程中可以观察环境，有效地防止AUV陷入凹形陷阱。同时本发明根据环境信息不断更新局部目标点的位置来调整AUV的姿态，进一步提高了AUV穿越狭窄通道的安全性。本发明方法可以应用于AUV路径规划技术领域。
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公开(公告)号：CN111079615B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN201911258192.5
申请日：2019-12-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于辐射源信号分离领域，目的在于提供一种基于莱维飞行细菌觅食进化的盲源分离方法：首先，对群智能交互机制参数和种群进行初始化，然后开始迭代和趋向循环，判断是否达到最大趋向次数，若未达到继续进行趋向操作，否则开始复制操作，完成复制操作后开始种群迁徙，完成迁徙后，对种群实施差分进化并进行多样性评估，若子代平均个体间距大于父代，则将子代种群替换父代；最后，判定是否达到最大迭代次数，若未达到则继续迭代，否则将最优参数组合输出至VMD中得到本征模态分量，相关运算后选取相关系数最大且与源信号具有相同数量的分量作为最终源信号。本发明提高了盲源分离的收敛速度及可靠性，增强了盲源分离的实时性及准确性。
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公开(公告)号：CN119104586A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411309363.3
申请日：2024-09-19
Abstract: 本发明公开了一种动态线膨胀系数的测量装置及其测量方法，属于物质特性测量技术领域。其结构包括承托结构，承托结构的上方设置有调光结构，调光结构的内部安装有自聚焦透镜结构，自聚焦透镜结构顶部与压电陶瓷环结构连接，压电陶瓷环结构的顶部设置有耦合器安装结构。其方法包括对样品引入温度变化δT，使得样品发生交流形变δL，将样品的实时温度数据及对应的形变数据导入matlab中利用锁相放大的原理，求得样品热膨胀系数。本发明能够精确识别和补偿由于环境温度波动和机械振动引起的噪声，显著提高了数据的准确性和重复性。提高了测量过程中温度的均匀性和稳定性，有效减少了温度波动对测量结果的影响。
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