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公开(公告)号：CN111024086B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN201911314257.3
申请日：2019-12-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于群禽寻优技术的多无人机航迹规划方法，属于无人机飞行控制领域。本发明提供的方法通过构建三维空间模型，以指数增长的方式对模型进行分割；将曲率、挠率、爬升角、航迹长度、航迹时长、各无人机间的距离和各无人机与障碍物之间的距离作为航迹评估指标，利用指标之间的关联性和权重的实时性构建航迹评估函数，从而提出一种新的群禽寻优技术对该函数值求解，并结合鱼群公告板交互的思想，得到初始航迹点数据并做平滑处理，最后将优化后的航迹点数据传输给各无人机，从而生成多无人机飞行航迹。该方法适应性好、复杂度低、收敛速度快、准确性高、关联性强，同时该方法适用于规划复杂多变的多无人机自主飞行航迹。
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公开(公告)号：CN111160171B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN201911314248.4
申请日：2019-12-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于信息侦测领域，具体涉及一种联合两域多特征的辐射源信号识别方法，包括以下步骤：对辐射源信号进行短时傅里叶变换、改进的魏格纳时频分布变换和希尔伯特黄变换，获得三种时频特征图像；分别提取三种时频特征图像的Green单通道图像，将三种Green单通道图像进行通道融合，获得新特征图像；本发明采用多时频图像通道融合手段得到新三维时频图像。短时傅里叶变换反应信号的线性时频特征，改进的魏格纳分布反应信号的非线性时频特征，希尔伯特黄变换不受海森堡测不准原理制约，有好的时频分别率，通道融合得到的新三维时频图像可以更全面的表征信号的时频信息，提高系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN110162077B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN201910527322.4
申请日：2019-06-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种基于飞鱼算法的无人机航迹规划方法，属于无人机飞行控制领域。包括建立无人机飞行运动模型，设计球面坐标系动作姿态向量；利用检测概率的效能值和无人机奖惩机制构建航迹评价函数，将无人机连续的飞行动作离散化，以时间作为间隔，使用飞鱼算法对每一时刻的航迹评价函数值寻优；更新飞鱼种群，结合种群飞行寻优思想进行迭代，当迭代寻优操作达到最大迭代次数，生成每一时刻最优动作姿态；将最优动作姿态数据控制无人机，生成有效可靠的无人机飞行航迹。本发明结合飞鱼算法，利用种群飞行觅食寻优和交互平台，增强了航迹规划方法的全局搜索能力，本发明模型简单、收敛速度快、准确率高、可靠性好，适用不同场合下的飞行任务。
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公开(公告)号：CN111079615A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911258192.5
申请日：2019-12-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于辐射源信号分离领域，目的在于提供一种基于莱维飞行细菌觅食进化的盲源分离方法：首先，对群智能交互机制参数和种群进行初始化，然后开始迭代和趋向循环，判断是否达到最大趋向次数，若未达到继续进行趋向操作，否则开始复制操作，完成复制操作后开始种群迁徙，完成迁徙后，对种群实施差分进化并进行多样性评估，若子代平均个体间距大于父代，则将子代种群替换父代；最后，判定是否达到最大迭代次数，若未达到则继续迭代，否则将最优参数组合输出至VMD中得到本征模态分量，相关运算后选取相关系数最大且与源信号具有相同数量的分量作为最终源信号。本发明提高了盲源分离的收敛速度及可靠性，增强了盲源分离的实时性及准确性。
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公开(公告)号：CN111024086A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911314257.3
申请日：2019-12-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于群禽寻优技术的多无人机航迹规划方法，属于无人机飞行控制领域。本发明提供的方法通过构建三维空间模型，以指数增长的方式对模型进行分割；将曲率、挠率、爬升角、航迹长度、航迹时长、各无人机间的距离和各无人机与障碍物之间的距离作为航迹评估指标，利用指标之间的关联性和权重的实时性构建航迹评估函数，从而提出一种新的群禽寻优技术对该函数值求解，并结合鱼群公告板交互的思想，得到初始航迹点数据并做平滑处理，最后将优化后的航迹点数据传输给各无人机，从而生成多无人机飞行航迹。该方法适应性好、复杂度低、收敛速度快、准确性高、关联性强，同时该方法适用于规划复杂多变的多无人机自主飞行航迹。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110162077A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910527322.4
申请日：2019-06-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种基于飞鱼算法的无人机航迹规划方法，属于无人机飞行控制领域。包括建立无人机飞行运动模型，设计球面坐标系动作姿态向量；利用检测概率的效能值和无人机奖惩机制构建航迹评价函数，将无人机连续的飞行动作离散化，以时间作为间隔，使用飞鱼算法对每一时刻的航迹评价函数值寻优；更新飞鱼种群，结合种群飞行寻优思想进行迭代，当迭代寻优操作达到最大迭代次数，生成每一时刻最优动作姿态；将最优动作姿态数据控制无人机，生成有效可靠的无人机飞行航迹。本发明结合飞鱼算法，利用种群飞行觅食寻优和交互平台，增强了航迹规划方法的全局搜索能力，本发明模型简单、收敛速度快、准确率高、可靠性好，适用不同场合下的飞行任务。
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公开(公告)号：CN111079615B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN201911258192.5
申请日：2019-12-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于辐射源信号分离领域，目的在于提供一种基于莱维飞行细菌觅食进化的盲源分离方法：首先，对群智能交互机制参数和种群进行初始化，然后开始迭代和趋向循环，判断是否达到最大趋向次数，若未达到继续进行趋向操作，否则开始复制操作，完成复制操作后开始种群迁徙，完成迁徙后，对种群实施差分进化并进行多样性评估，若子代平均个体间距大于父代，则将子代种群替换父代；最后，判定是否达到最大迭代次数，若未达到则继续迭代，否则将最优参数组合输出至VMD中得到本征模态分量，相关运算后选取相关系数最大且与源信号具有相同数量的分量作为最终源信号。本发明提高了盲源分离的收敛速度及可靠性，增强了盲源分离的实时性及准确性。
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公开(公告)号：CN109444832B
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN201811250987.7
申请日：2018-10-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/38
Abstract: 本发明属于电子干扰技术领域，具体涉及一种基于多干扰效能值的群智能干扰决策方法；包括飞行器从电磁环境中获取侦测目标信息，利用组网雷达检测概率和定位精度的自适应加权和构建目标函数，通过群智能技术对目标函数寻优，将连续解离散化，同时引入遗传算法交叉思想，最终将生成的干扰策略送至飞行器干扰设备；本发明联合多指标对干扰效果进行评估，将组网雷达的检测概率和定位精度两个评估指标结合作为干扰决策目标函数，有效提高了计算目标函数值的可靠性，进而提升了干扰决策的正确性，同时，本发明结合自适应加权和方法与群智能算法，提高了算法的收敛速度，提高了寻优的适应性，降低了计算复杂度，并且增强了算法的全局搜索能力。
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公开(公告)号：CN109444832A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811250987.7
申请日：2018-10-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/38
Abstract: 本发明属于电子干扰技术领域，具体涉及一种基于多干扰效能值的群智能干扰决策方法；包括飞行器从电磁环境中获取侦测目标信息，利用组网雷达检测概率和定位精度的自适应加权和构建目标函数，通过群智能技术对目标函数寻优，将连续解离散化，同时引入遗传算法交叉思想，最终将生成的干扰策略送至飞行器干扰设备；本发明联合多指标对干扰效果进行评估，将组网雷达的检测概率和定位精度两个评估指标结合作为干扰决策目标函数，有效提高了计算目标函数值的可靠性，进而提升了干扰决策的正确性，同时，本发明结合自适应加权和方法与群智能算法，提高了算法的收敛速度，提高了寻优的适应性，降低了计算复杂度，并且增强了算法的全局搜索能力。
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公开(公告)号：CN111160171A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201911314248.4
申请日：2019-12-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于信息侦测领域，具体涉及一种联合两域多特征的辐射源信号识别方法，包括以下步骤：对辐射源信号进行短时傅里叶变换、改进的魏格纳时频分布变换和希尔伯特黄变换，获得三种时频特征图像；分别提取三种时频特征图像的Green单通道图像，将三种Green单通道图像进行通道融合，获得新特征图像；本发明采用多时频图像通道融合手段得到新三维时频图像。短时傅里叶变换反应信号的线性时频特征，改进的魏格纳分布反应信号的非线性时频特征，希尔伯特黄变换不受海森堡测不准原理制约，有好的时频分别率，通道融合得到的新三维时频图像可以更全面的表征信号的时频信息，提高系统的可靠性。
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