公开(公告)号：CN118963391A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202411021429.9

申请日：2024-07-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘阳 ,  孙锦熙 ,  邢文 ,  陈涛

IPC: G05D1/485 ,  G05D101/10

Abstract: 一种基于扇形区域划分的环境模型建立及在线路径规划方法，它属于AUV路径规划技术领域。本发明解决了现有的环境模型构建方法未考虑环境信息有限导致无法准确建立环境模型、现有环境模型构建方法在处理环境信息时的效率低以及现有路径规划算法忽视路径规划的效率导致无法适用于实际环境的问题。本发明对水平面上的声纳扇形探测区域进行栅格划分并编号；记录各扇形栅格的中轴线方向的波束所探测的障碍信息，根据探测的障碍信息建立环境模型；根据建立的环境模型计算每个扇形栅格的综合代价；根据综合代价计算结果选取出综合代价值最小的扇形栅格航行。本发明方法可以应用于环境模型建立及在线路径规划。

公开(公告)号：CN118938967A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202410966498.0

申请日：2024-07-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘阳 ,  孙锦熙 ,  邢文 ,  陈涛

IPC: G05D1/485 ,  G05D101/10

Abstract: 一种基于通道中垂线的狭窄通道穿行方法，它属于AUV路径规划技术领域。本发明解决了现有方法存在规划路径的平滑性差、安全性差以及AUV容易陷入凹面陷阱的问题。本发明利用狭窄通道中垂线来选取局部目标点，再采用多项式轨迹规划方法规划从当前位置到局部目标点的路径，保证了路径的平滑性和安全性。而且AUV在向局部目标点航行的过程中可以观察环境，有效地防止AUV陷入凹形陷阱。同时本发明根据环境信息不断更新局部目标点的位置来调整AUV的姿态，进一步提高了AUV穿越狭窄通道的安全性。本发明方法可以应用于AUV路径规划技术领域。