公开(公告)号：CN117335893A

公开(公告)日：2024-01-02

申请号：CN202311358241.9

申请日：2023-10-19

Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心 ,  哈尔滨工程大学 ,  哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地

Inventor： 张勋 ,  王子琪 ,  徐钟文 ,  邢文 ,  刘阳 ,  张宏瀚

IPC: H04B13/02 ,  H04W4/02 ,  H04W4/029 ,  H04W4/06 ,  H04W4/38 ,  H04W12/122

Abstract: DoS攻击下的UUV编队通信预测方法，涉及水下通信技术领域。本发明是为了解决目前UUV编队通信系统受到攻击后，UUV编队成员无法获取同伴状态信息。本发明包括：建立UUV的三自由度水平面运动模型，并基于UUV的三自由度水平面运动模型获取领航UUV和跟随UUV的位置信息矩阵、运动状态矩阵；领航UUV获取所有跟随UUV的位置信息，领航UUV将自身的运动状态、位置信息以及收集到的跟随UUV的位置信息、运动状态编码调制为水声信号，并将水声信号广播给跟随UUV；跟随UUV接收领航UUV广播的水声信号，并对水声信号进行解码，获得领航UUV的运动状态、位置信息以及其他跟随UUV的位置信息、运动状态。本发明用于UUV编队受到DoS攻击后的通信。

公开(公告)号：CN118936468A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202410917404.0

申请日：2024-07-10

Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 张勋 ,  李文国 ,  王子琪 ,  周佳加 ,  邢文 ,  刘阳 ,  陈涛 ,  李本银 ,  徐健

IPC: G01C21/20 ,  G06N3/006 ,  G06N7/01

Abstract: 基于目标吸引法则自适应粒子群优化算法的复杂环境下UUV路径规划方法，属于在水下无人航行器路径规划技术领域。主要是为了解决传统的UUV路径规划方法存在威胁因素考虑单一的问题。本发明首先获取至少包括海底山峰模型和海流模型的环境仿真模型，并基于海洋环境进行建模得到环境仿真模型对应的威胁度，基获取的环境仿真模型及其威胁度确定每个路径点的环境威胁因素对应的具体威胁度，进而得到路径点处的威胁度成本，再结合偏航角和俯仰角成本、路径长度成本，确定平滑路径的总路径成本；基于目标吸引法则自适应粒子群优化算法对路径总成本的最小值寻优问题进行求解，得到最优路径。