公开(公告)号：CN117710458A

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202311717067.2

申请日：2023-12-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 付威 ,  朱齐丹 ,  梁镇河 ,  王子博 ,  王昱瑶 ,  韩帅 ,  孔令鑫 ,  张鑫

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/77 ,  G06T7/68 ,  G06V10/44 ,  G06V10/75 ,  G01B11/00 ,  G01B11/02 ,  G01B11/03

Abstract: 本发明提供一种基于双目视觉的舰载机着舰过程相对位置测量方法及系统，涉及航母与计算机视觉领域，为解决现有技术中缺少基于视觉导航系统的舰载机着舰过程中的高度和横向偏差信息获取方法的问题。包括：步骤一：获取航空母舰及水面区域的双目图像，提取航母甲板平面特征点；步骤二：将特征点进行匹配，并根据相机参数矩阵计算特征点的三维坐标；步骤三：并计算舰载机到甲板平面的相对高度；步骤四：计算消影点坐标以及甲板尾部标线坐标，以获取跑道中线方程；步骤五：根据跑道中线方程筛选中线附近的特征点，拟合得获得相机坐标系下跑道中线方程；步骤六：根据甲板平面方程以及跑道中线方程，计算舰载机的横向偏差距离。提升了舰载机的着舰精度。

公开(公告)号：CN117742147A

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202311746891.0

申请日：2023-12-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王子博 ,  朱齐丹 ,  赵天瑞 ,  韩帅 ,  孔令鑫 ,  付威 ,  王立鹏 ,  于兴伟

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种基于强化学习的舰载机自动着舰智能制导方法及系统，属于飞行控制领域。确定制导律的飞行状态输入量与指令输出量，建立基于强化学习的制导算法的状态空间与动作空间；设计基于强化学习的制导算法的奖励函数；设计强化学习的制导律框架，设置TD3强化学习算法的超参数并对神经网络训练，设置训练次数，保存最终训练完成的神经网络的参数；检验该制导律下舰载机着舰精度是否满足要求，不满足时重新设置新的奖励函数后，重新训练直至满足要求。考虑了舰载机当前飞行高度与理想下滑道高度的偏差以及姿态角和空速飞行状态与理想值的偏差，对舰尾流的抑制效果更强，提高了舰载机的着舰精度；避免了PID控制参数复杂的调参工作。

公开(公告)号：CN109820448A

公开(公告)日：2019-05-31

申请号：CN201910229149.X

申请日：2019-03-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙蓉 ,  李昕达 ,  秦堂皓 ,  程建华 ,  王子博 ,  安瑞琪 ,  焦腾飞 ,  刁攀 ,  杨伟 ,  聂简 ,  刘益林

IPC: A47L1/02

Abstract: 本发明涉及机器人设计和控制领域，具体涉及一种新型擦玻璃机器人。包括机体框架部分和功能控制部分，机体框架部分位于新型擦玻璃机器人的中心，呈正方形框架结构；功能控制部分通过焊接固定于机体框架部分的四周和底部；机体框架部分，包括机体，功能控制部分，包括控制模块、驱动模块、清洁模块以及吸附与移动模块。本发明能够高效地、安全地自动完成擦玻璃的任务。

公开(公告)号：CN209826536U

公开(公告)日：2019-12-24

申请号：CN201920382521.6

申请日：2019-03-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙蓉 ,  李昕达 ,  秦堂皓 ,  程建华 ,  王子博 ,  安瑞琪 ,  焦腾飞 ,  刁攀 ,  杨伟 ,  聂简 ,  刘益林

IPC: A47L1/02

Abstract: 本实用新型涉及机器人设计和控制领域，具体涉及一种新型擦玻璃机器人。包括机体框架部分和功能控制部分，机体框架部分位于新型擦玻璃机器人的中心，呈正方形框架结构；功能控制部分通过焊接固定于机体框架部分的四周和底部；机体框架部分，包括机体，功能控制部分，包括控制模块、驱动模块、清洁模块以及吸附与移动模块。本实用新型能够高效地、安全地自动完成擦玻璃的任务。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利