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公开(公告)号：CN105066990A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510394059.8
申请日：2015-07-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
CPC classification number: G01C21/16
Abstract: 一种适用于捷联惯性导航的高精度加速度数模转换数字滤波器，涉及数据采集领域。它包括抽样梳状滤波器、FIR二抽一补偿滤波器、和FIR四抽一滤波器；所述抽样梳状滤波器是采用由Hogenauer提出的一种高效的降采样滤波器结构实现的，用于实现高倍率的降频；所述FIR二抽一补偿滤波器是通过matlab中的‘fir2’函数产生，该函数可以设计多通带任意响应曲线相位FIR滤波器，该滤波器主要用于补偿前级CIC滤波器在通带边缘的衰减并实现二倍的抽取；所述FIR四抽一滤波器采用Parks-McClellan算法来计算最优滤波器的系数，该滤波器采用通带纹波低，过度带窄，阻带衰减大，滤波器阶数高的滤波器。适用于捷联惯性导航系统数据采样要求。
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公开(公告)号：CN103630147B
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201310603099.X
申请日：2013-11-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于HMM的个人自主导航系统零速检测方法：采集个人自主导航系统微型惯性测量单元中Y轴陀螺的输出信息；利用函数将Y轴陀螺的输出信息进行初步分段，并将分段后Y轴陀螺输出值进行范围划分；将使用者一步运动时Y轴陀螺输出值进行分成段、命名，将其视为HMM过程的状态量；将一个输出范围作为HMM的一个输出，使零速检测问题转化为HMM解码问题；求出使用者一步运动过程中状态转移矩阵A及输出过程和状态过程的转换关系可以用矩阵B；利用Viterbi求取HMM的状态量Qk；利用不等式判别个人自主导航系统使用者运动过程中的零速区间。本发明检测方法问题数学化、模型化，提高了检测的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104482942A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410765061.7
申请日：2014-12-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明公开了一种基于惯性系的最优两位置对准方法。包括以下几个步骤：以速度误差、失准角、陀螺常值漂移和加速度零偏为状态量，建立状态方程；以惯性系下SINS结算的速度和GPS测得的惯性系下的速度的差值作为量测量，建立量测方程；将状态方程和量测方程构成两位置对准的卡尔曼滤波模型；根据得到的卡尔曼滤波模型，对状态量进行估计；在设定的对准时间，分别将IMU绕纵摇轴、横摇轴和航向轴旋转180°；再利用卡尔曼滤波器估计出的失准角精确估计值对转换矩阵进行修正，得到载体系到惯性系的转换矩阵结合惯性系到导航系的转换矩阵求解载体系到惯性系的转换矩阵实现基于惯性系的两位置对准。本发明提高了初始对准的精度。
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公开(公告)号：CN103616030A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310566710.6
申请日：2013-11-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/28
CPC classification number: G01C21/16 , G01C21/20 , G01C25/005
Abstract: 本发明公开了一种基于捷联惯导解算和零速校正的自主导航系统定位方法，采用行人自主导航系统中MEMS加速度计和MEMS磁力计的输出数据对系统进行初始对准，利用捷联惯导解算算法对行人自主导航系统的状态进行估计，通过静态检测算法检测到行人脚步静止时，设计基于卡尔曼滤波的零速校正误差补偿器采用输出校正的方式对行人自主导航系统导航解算结果进行校正，克服了MEMS惯性测量器件精度低、长时间使用时定位误差较大的缺陷，在不增加外在成本的条件下，实现了高精度的行人自主导航系统定位功能。本发明方法简单，稳定性和可靠性高，有效的提高了单兵自主导航系统的使用精度，对实现更高定位精度的行人自主导航定位具有重要意义。
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公开(公告)号：CN104482942B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201410765061.7
申请日：2014-12-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于惯性系的最优两位置对准方法。包括以下几个步骤：以速度误差、失准角、陀螺常值漂移和加速度零偏为状态量，建立状态方程；以惯性系下SINS结算的速度和GPS测得的惯性系下的速度的差值作为量测量，建立量测方程；将状态方程和量测方程构成两位置对准的卡尔曼滤波模型；根据得到的卡尔曼滤波模型，对状态量进行估计；在设定的对准时间，分别将IMU绕纵摇轴、横摇轴和航向轴旋转180°；再利用卡尔曼滤波器估计出的失准角精确估计值对转换矩阵进行修正，得到载体系到惯性系的转换矩阵结合惯性系到导航系的转换矩阵求解载体系到惯性系的转换矩阵实现基于惯性系的两位置对准。本发明提高了初始对准的精度。
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公开(公告)号：CN103134521B
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201310054555.X
申请日：2013-02-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种平台惯导任意方位失准角下的快速对准方法。本发明是利用平台惯导方位陀螺可实现力矩闭锁的特点，通过平台转位及传统水平对准，实现平台惯导任意方位失准角下的快速初始对准。该发明可用于静基座及准静基座条件下任意方位失准角的平台惯导初始对准中，该发明加快了系统的对准时间，消除了东向陀螺漂移对系统方位对准的影响，提高了系统的对准精度，具有一定的实际意义。
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公开(公告)号：CN103175528B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201310053339.3
申请日：2013-02-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于捷联惯导系统的捷联罗经姿态测量方法。利用一套惯性测量组件信息，所述的惯性测量组件包括加速度计和陀螺，在导航计算机内运行捷联惯导系统、捷联罗经系统程序，分别建立捷联惯导系统、捷联罗经系统数学平台，利用捷联惯导系统输出速度和纬度补偿船舶速度、纬度和加速度对于捷联罗经系统的影响。本发明的方法不需引入外部速度参考设备，如电磁计程仪、多普勒计程仪，因此具有成本低、使用方便等优势。
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