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公开(公告)号：CN109165419B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN201810863162.6
申请日：2018-07-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/20 , G16H20/30 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种运动操作的可变质量模拟装置及基于该装置实现的模拟方法，属于质量模拟技术领域，包括支撑系统框架、牵引系统、模拟质点及操作端；工作时，通过上位机输入模拟质量，训练者在操作端可以感受到相应负载；基本方法是用空间汇交力系和广义逆解方程组的方法，基于操作端质点运动状态求解绳索输出拉力，并对每一绳索单元进行力闭环控制。支撑系统框架由型材搭建而成。装置中要模拟的变质量点由共点的四根绳索牵引，每根绳索单元都经过张力传感器和加速度传感器后通过固定在框架上的过轮与电机上的绞盘连接。本发明可用于对空间某一质点进行变质量模拟，从而实现一些忽略体积但要求质量变化工作情况的模拟训练。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109165419A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201810863162.6
申请日：2018-07-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种运动操作的可变质量模拟装置及基于该装置实现的模拟方法，属于质量模拟技术领域，包括支撑系统框架、牵引系统、模拟质点及操作端；工作时，通过上位机输入模拟质量，训练者在操作端可以感受到相应负载；基本方法是用空间汇交力系和广义逆解方程组的方法，基于操作端质点运动状态求解绳索输出拉力，并对每一绳索单元进行力闭环控制。支撑系统框架由型材搭建而成。装置中要模拟的变质量点由共点的四根绳索牵引，每根绳索单元都经过张力传感器和加速度传感器后通过固定在框架上的过轮与电机上的绞盘连接。本发明可用于对空间某一质点进行变质量模拟，从而实现一些忽略体积但要求质量变化工作情况的模拟训练。
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公开(公告)号：CN108294692B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201810057282.7
申请日：2018-01-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种智能家用清扫机器人，属于智能机器人领域；由左边刷机构1、右边刷机构7、滚刷机构2、底盘3、行走机构4、万向轮6、吸尘机构5和控制系统组成。控制系统包含主控系统、执行电机系统、传感器系统、液晶显示系统、电源系统和路径覆盖算法；通过控制系统控制实现机器人参数设置，机器人自我检测等功能，路径覆盖算法采用犁耕式清扫算法，大大提高了清扫机器人的清扫速度和清扫效率。与现有的家用清扫机器人相比，本发明设计的清扫机器人的机械结构更简单、更容易实现。
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公开(公告)号：CN108294692A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201810057282.7
申请日：2018-01-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种智能家用清扫机器人，属于智能机器人领域；由左边刷机构1、右边刷机构7、滚刷机构2、底盘3、行走机构4、万向轮6、吸尘机构5和控制系统组成。控制系统包含主控系统、执行电机系统、传感器系统、液晶显示系统、电源系统和路径覆盖算法；通过控制系统控制实现机器人参数设置，机器人自我检测等功能，路径覆盖算法采用犁耕式清扫算法，大大提高了清扫机器人的清扫速度和清扫效率。与现有的家用清扫机器人相比，本发明设计的清扫机器人的机械结构更简单、更容易实现。
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公开(公告)号：CN108890397B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201810764961.8
申请日：2018-07-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于光学精密测量技术领域，具体涉及一种长轴系激光镗孔定位装置。装置包括激光源1、光靶2、支撑件3‑1、支撑件3‑2、支撑件3‑3、激光跟踪仪4、螺旋5、定位基座6、电动机7、激光位置传感器套件8、激光测距套件9和中心测量调整件。本发明采用激光位置传感器(PSD)检测轴线位置，结果更为精确，且可直接通过后续的二次电路实现测量信息的直接显示，同时作为数字控制的输入，实现装置的垂直面内调整，提高测量操作效率。此外，本发明采用激光测距方式，在轴线上通过电动机驱动旋转激光发光头，基点位置安装测量目标，由此实现基点定位，提高了操作效率。
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公开(公告)号：CN108890397A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810764961.8
申请日：2018-07-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于光学精密测量技术领域，具体涉及一种长轴系激光镗孔定位装置。装置包括激光源1、光靶2、支撑件3-1、支撑件3-2、支撑件3-3、激光跟踪仪4、螺旋5、定位基座6、电动机7、激光位置传感器套件8、激光测距套件9和中心测量调整件。本发明采用激光位置传感器(PSD)检测轴线位置，结果更为精确，且可直接通过后续的二次电路实现测量信息的直接显示，同时作为数字控制的输入，实现装置的垂直面内调整，提高测量操作效率。此外，本发明采用激光测距方式，在轴线上通过电动机驱动旋转激光发光头，基点位置安装测量目标，由此实现基点定位，提高了操作效率。
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