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公开(公告)号：CN106374798B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201610810940.6
申请日：2016-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于步进电机控制领域，具体涉及一种可变细分数的步进电机加减速控制方法。本发明包括：(1)设定基本参数，确定步进电机加减速运行方式；(2)通过已转过角度α与步骤(1)中设定的参数确定下一步运行所需最小细分数Nmin；(3)根据步骤(2)得到的Nmin计算单步运行时间Ti，以此时间作为周期产生控制脉冲，控制步进电机运行，单步运行结束后更新已转过角度α。本发明提供了一种可变细分数的步进电机加减速控制方法，使步进电机能够准确定位，防止失步和过冲现象的基础上，缩短了系统达到期望角度的时间，增加步进电机系统的快速行。方法简单，易于实现。
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公开(公告)号：CN105182739B
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201510664725.5
申请日：2015-10-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明的目的在于提供一种船舶航行增阻等级的评估方法，包括以下步骤：采集船舶航速与船舶航行姿态信息(艏摇、纵摇)，得到船舶航速和航行姿态的信息之后，对这些数据进行处理，最后可得到静水中和风浪中船舶航行阻力。结合船舶推进器的推力信息，对三个物理量进行预处理，将其分为大(PB)、中(PM)、小(PS)和零(ZO)四个等级；利用模糊规则生成输入输出表；根据输入可得到船舶航行增阻等级在辨识论域上的模糊集，再进行解模糊化，得到精确的船舶航行增阻等级。本发明可对船舶航行增阻进行实时评估，为船舶航行姿态控制系统如何减小船舶控制过程中的航行增阻，如何增加船舶推进器的功率，提供了一种新的参考依据。
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公开(公告)号：CN106655915A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710128672.4
申请日：2017-03-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02P6/10
CPC classification number: H02P6/10
Abstract: 本发明属于无刷直流电机控制领域，具体涉及一种抑制无刷直流电机换相转矩脉动装置的补偿电压获取方法。本发明非换相期间，第一开关T1截止，第二开关T2导通，电源向升压电容充电至补偿电压Uc＝Ubus‑Udc，充电结束后，第二开关T2截止；换相开始时，第一开关T1导通，二极管截止，电源与电容串联后向电机供电至换相结束，电容电压下降，换相结束时，母线电压等于4倍反电动势幅值Ubus＝4E。换相过程中，导通相功率器件无需斩波调制母线电压，所以不会产生由反向母线电流造成的直流母线电压波动。减少了开关损耗和开关干扰。数据获取量小，具有一定的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN104796050A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510242617.9
申请日：2015-05-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于无刷直流电机控制领域，具体涉及一种抑制无刷直流电机转矩脉动的延迟控制方法。本发明包括：检测各相电流流通情况，确定接下来要进行换相的关断相，导通相及非换相；在换相前的延迟时间内，使关断相保持导通，导通相保持关断，对非换相进行脉冲宽度调制；延迟结束后，进行换相，使关断相关断，由相反桥臂并联的二极管续流，令导通相和非换相正常导通，从而使关断相电流下降到0的时间与导通相电流上升到稳定值的时间相等，实现抑制非换相电流波动，进而抑制换相转矩脉动。在原有的控制系统中加入延迟控制时间模块，提供计算延迟时间的公式，避免了因试凑延迟时间而带来的不利影响，快速有效的抑制换相转矩脉动。
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公开(公告)号：CN106452229A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610940746.X
申请日：2016-11-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02P6/30 , H02P25/028
Abstract: 本发明涉及一种无刷直流电机四象限运行的PWM控制方法。包括，步骤一：无刷直流电机采用三相六状态两相绕组导通方式，得到正、反转下霍尔位置信号与相绕组导通的对应逻辑关系；步骤二：不考虑开关管的死区时间，在任一状态内，令其中一相绕组对应开关管导通，另外一相绕组上、下桥臂开关管互补导通，在同一运转方向下同时实现电动和回馈制动运行；步骤三：根据输入电机转速判断此时运转方向，选择该运转方向下的PWM控制方式，驱动电机旋转，实现四象限运行。本发明提供了一种无刷直流电机四象限运行的新型PWM控制方法，在同一运转方向下能同时实现电动和回馈制动运行，并打破了传统单斩和双斩PWM控制方式的常规。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106059406A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610422488.6
申请日：2016-06-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02P6/10
CPC classification number: Y02P80/116 , H02P6/10
Abstract: 本发明提供的是一种基于延迟霍尔信号抑制无刷直流电机转矩脉动的方法。步骤一：获取无刷直流电机的参数，所述参数包括额定电压、额定转速、额定功率、反电动势系数和磁极对数；步骤二：将步骤一中得到的参数输入到延迟时间控制模块，由公式计算得到延迟时间；步骤三：霍尔信号通过延迟时间控制输入到脉宽调制，控制三相逆变器，驱动无刷直流电机旋转。本发明不需要任何额外的电器元件，只需知道无刷直流电机参数就可以得到延迟时间，将霍尔信号延迟后可抑制转矩脉动，在不增加成本的前提下，提高了电机运行效率。方法简单，易于实现。
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公开(公告)号：CN105550495A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201510882440.9
申请日：2015-12-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G06F19/00 , G06F17/5036 , G06F17/5095
Abstract: 本发明公开了一种船舶航行增阻等级评估方法，包括如下步骤，步骤1：采集船舶航速与船舶航行姿态信息,根据前述信息获得船舶静水阻力和船舶风浪中阻力；步骤2：对船舶静水阻力、船舶风浪中阻力、船舶推力三个物理量进行预处理；步骤3：对输入量与输出量进行模糊化，建立论域上的模糊集合，将输入量和输出量分为大PB、中PM、小PS和零ZO四个等级，所说输入量为船舶静水阻力、船舶风浪中阻力和船舶推力，所说输出量为船舶航行增阻；步骤4：根据模糊规则生成输入输出表，根据输入得到船舶航行增阻等级在辨识论域上的模糊集；步骤5：解模糊化，得到精确的船舶航行增阻等级。
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公开(公告)号：CN104104295A
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201410356927.9
申请日：2014-07-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种基于损耗模型直流无刷电机直接转矩控制方法，在直流无刷电机运行过程中，通过转速、电流传感器检测出直流无刷电机的转速ωr和定子电流Is，经转矩、磁链计算模块得到定子磁链ψs和电磁转矩Te；将Te送入最优损耗效率优化控制器，得出定子磁链最优值ψsref；将ψsref、ψs作比较，得出Δψs＝ψsref-ψs；将实际转速ωr与给定转速作比较，得出Δωr经速度调节器得出参考电磁转矩与Te比较得出将ψs送入定子磁链扇区辨别器，将Δψs、ΔTe分别送入滞环调节器，得出开关状态选择表所需参数，即电磁转矩状态变量ST、定子磁通状态变量Sψ、转矩角θ，再经开关状态选择表得出最小损耗模式下的最佳开关状态，经由逆变器控制直流无刷电机。
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公开(公告)号：CN104052314A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410314393.3
申请日：2014-07-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02M7/12
Abstract: 本发明涉及PWM整流控制领域，具体涉及一种三相电压型PWM整流器直接功率控制方法。本发明包括：检测整流器交流侧电网电压、输入电流及直流侧母线电压；将检测到的电网电压、输入电流经abc/αβ变换，得到电网电压和输入电流在αβ坐标系下的分量；确定电网电压U的幅角和其所在扇区；将直流侧采样电压与给定值相比较后的差值经PI调节器输出；将输出值与采样电压的乘积作为有功功率的给定；有功功率给定与实时有功功率的差值经滞环比较器后产生开关信号；实时无功功率经滞环比较器后产生Sq；产生开关信号驱动主电路开关管。本发明消除了无功功率失控区，提高了系统的可靠性和稳定性，方法简单，易于实现。
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公开(公告)号：CN103326193A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310221013.7
申请日：2013-06-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出了一种电子消弧插排，包括插排主体1，热保护电路2，电源电路3，过零检测电路4，逻辑转换电路5，微控制器6，继电器驱动电路7，自锁继电器8，开关信号触发单元9，热保护电路2串接在火线上，电源电路3输入端连接火线与零线，输出端连接其它一些单元的电源与地；过零检测电路4并联在火线与零线之间，其输出连接至逻辑转换电路5的输入端，逻辑转换电路5的输出端与微控制器6相连；开关信号触发单元9与微控制器6相连接；微控制器6与继电器驱动电路7相连，自锁继电器8与继电器驱动电路7的输出端相连。本电子消弧插排从根本上防止用电设备在插入或拔出插头时产生电弧，增强了用电的安全性。
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