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公开(公告)号：CN108984486A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810759175.9
申请日：2018-07-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/18
Abstract: 一种适用于低速柴油机调速单元的全工况范围内的转速计算方法涉及柴油机的电子控制领域，具体涉及一种适用于低速柴油机调速单元的全工况范围内的转速计算方法。包括以下步骤：(1)在起动空气运行阶段，然后对最新的M个齿的转速脉冲周期进行平均滤波，并求瞬时转速；(2)在起动空气向起动成功过渡阶段，对当前气缸j的X个转速脉冲进行防脉冲干扰滤波处理，并计算每缸平均转速；(3)在起动成功后正常运行阶段，对当前气缸i的Y个转速脉冲进行防脉冲干扰滤波处理，接着对所有N个气缸的转速脉冲均值进行滑动平均值滤波并计算平均转速。各阶段采用不同的转速计算方法测量准确、抗干扰能力强，使柴油机在起动过程中节约起动时间。
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公开(公告)号：CN108984486B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN201810759175.9
申请日：2018-07-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/18
Abstract: 一种适用于低速柴油机调速单元的全工况范围内的转速计算方法涉及柴油机的电子控制领域，具体涉及一种适用于低速柴油机调速单元的全工况范围内的转速计算方法。包括以下步骤：(1)在起动空气运行阶段，然后对最新的M个齿的转速脉冲周期进行平均滤波，并求瞬时转速；(2)在起动空气向起动成功过渡阶段，对当前气缸j的X个转速脉冲进行防脉冲干扰滤波处理，并计算每缸平均转速；(3)在起动成功后正常运行阶段，对当前气缸i的Y个转速脉冲进行防脉冲干扰滤波处理，接着对所有N个气缸的转速脉冲均值进行滑动平均值滤波并计算平均转速。各阶段采用不同的转速计算方法测量准确、抗干扰能力强，使柴油机在起动过程中节约起动时间。
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公开(公告)号：CN109213027B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201810778836.2
申请日：2018-07-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于μ/COS‑II实时操作系统的船用低速高压共轨柴油机调速单元，属于柴油机的电子控制领域。本发明软件设计采用μ/COS‑II实时操作系统，由中断任务和μ/COS‑II实时操作系统调度的任务组成。通过信号量协调和同步各任务。其中，CAN数据处理任务、开关量检测任务、状态管理任务、故障检测任务、FLASH刷写任务、监控参数回传任务定时执行，CAN发送任务由状态管理任务通过信号量触发，控制参数计算任务由曲轴转速中断通过信号量按固定的曲轴转角触发。本发明有益效果在于：采用了μ/COS‑II实时操作系统进行软件设计，实时性好，软件可靠性高，稳定性强，方便应用程序扩展，调试方便，开发周期缩短，开发成本降低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109213027A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201810778836.2
申请日：2018-07-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于μ/COS-II实时操作系统的船用低速高压共轨柴油机调速单元，属于柴油机的电子控制领域。本发明软件设计采用μ/COS-II实时操作系统，由中断任务和μ/COS-II实时操作系统调度的任务组成。通过信号量协调和同步各任务。其中，CAN数据处理任务、开关量检测任务、状态管理任务、故障检测任务、FLASH刷写任务、监控参数回传任务定时执行，CAN发送任务由状态管理任务通过信号量触发，控制参数计算任务由曲轴转速中断通过信号量按固定的曲轴转角触发。本发明有益效果在于：采用了μ/COS-II实时操作系统进行软件设计，实时性好，软件可靠性高，稳定性强，方便应用程序扩展，调试方便，开发周期缩短，开发成本降低。
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公开(公告)号：CN105867383A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610322414.5
申请日：2016-05-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G05D1/0206 , G01D21/02 , G06N3/126
Abstract: 一种USV自主避碰控制的方法，涉及海洋搜救和勘测技术领域，尤其涉及一种USV自主避碰控制的方法。本发明的目的是提供一种USV自主避碰控制的方法，通过整个避碰系统的各子系统间相互配合协作，实现无人艇在执行搜救、勘察等任务的时候能够自主搜索障碍物，根据障碍物的分布情况实施避碰策略。此方法按以下步骤进行：一、环境图像信息采集；二、测量障碍物与无人艇之间的距离；三、GPS定位系统测出无人艇与他无人艇的相对位置信息，测速仪测出无人艇和其他无人艇的运动速度；四、障碍物判断系统处理收到的信息；五、将海面干扰情况传送给遗传算法控制器；六、遗传算法控制器制定出避碰策略。本发明方法适用于海洋搜救和勘测技术领域。
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公开(公告)号：CN111502836A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010282731.5
申请日：2020-04-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种低速二冲程柴油机排气阀控制方法，具体包括：(1)排气阀位置采集和选用策略；(2)升程计算和当前开关状态判定的策略；(3)排气阀开启关闭角度计算的策略。本发明排气阀位置采集和选用策略由于此时缸内无需燃烧做功，存在控制单元内的排气阀开启/关闭的基准值就可以实现水流影响下对发动机的保护；升程计算和当前开关状态判定的策略可以用在当停机状态下对发动机进行检修过程中，如果需对发动机进行盘车动作时；排本发明对于柴油机整机性能、稳定性、排放和相关机械构件的保护等都具有重要意义。
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公开(公告)号：CN104635773B
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201510016643.X
申请日：2015-01-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于改进强跟踪滤波状态观测器的船舶动力定位方法，包括以下步骤：采集船舶的位置和艏向；利用改进强跟踪滤波状态观测器滤除掉船舶位置和艏向中噪声部分，得到满足精度要求的船舶位置和艏向估计值发送给PID控制器；PID控制器根据船舶位置和艏向期望值和接收到的信息，输出控制力和力矩，控制船舶运动。本发明在外界干扰发生突变的情况下跟踪滤波效果更好，本发明能够提高船舶的稳定性。
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公开(公告)号：CN104635773A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510016643.X
申请日：2015-01-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于改进强跟踪滤波状态观测器的船舶动力定位方法，包括以下步骤：采集船舶的位置和艏向；利用改进强跟踪滤波状态观测器滤除掉船舶位置和艏向中噪声部分，得到满足精度要求的船舶位置和艏向估计值发送给PID控制器；PID控制器根据船舶位置和艏向期望值和接收到的信息，输出控制力和力矩，控制船舶运动。本发明在外界干扰发生突变的情况下跟踪滤波效果更好，本发明能够提高船舶的稳定性。
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