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公开(公告)号：CN119429038A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411513353.1
申请日：2024-10-28
Applicant: 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司 , 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了海底管道泄漏监测用的仿海龟机器人及其多模态控制方法，包括躯干、头部、顶盖、胸鳍板、尾鳍板、胸鳍驱动装置、重心调节机构及探测控制单元，胸鳍板有两个，对称设在躯干前部左右两侧，躯干内侧左右对称设有两个胸鳍驱动装置，各胸鳍驱动装置驱动同侧的胸鳍板前后运动，并调节胸鳍板的角度姿态。重心调节机构包括配重块、直线导向机构和伺服电机，伺服电机驱动配重块前后移动。躯干的后端两侧对称设有两个第二舵机，尾鳍板有两个，位于躯干后方左右两侧，第二舵机的执行端驱动同侧尾鳍板上下摆动。本发明通过姿态控制实现沿海底管道进行巡检，采用图像信息并判断是否发生泄露，维护成本低，能及时发现泄漏点，降低经济损失。
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公开(公告)号：CN117906908A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410149251.X
申请日：2024-02-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出了一种破冰试验装置，属于破冰领域。解决虎鲸摆尾幅度和频率目前没有成型测试设备且难以确定最优破冰参数的问题。它包括水槽，水槽内设置有水，层冰模型漂浮在水上且两端与水槽相连；浸没深度控制装置，设置在水槽内，虎鲸仿生模型连接在浸没深度控制装置的活动端上，浸没深度控制装置用于控制虎鲸仿生模型深度，虎鲸仿生模型用于摆动制造兴波；速度流程监测组件，用于监测流场速度变化；位移测量系统，用于监测层冰模型位移；控制器，虎鲸仿生模型、浸没深度控制装置、位移测量系统和速度流程监测组件均与控制器电性连接。它主要用于破冰试验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109298413A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201811017254.9
申请日：2018-09-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于电磁研究领域，具体涉及一种针对性解决复杂电磁环境下的多目标跟踪数据关联问题的方法，包括以下步骤：在某一采样时刻从目标空域获取所有的位置量测信息和其他特征参数信息，在现有各目标航迹的预测值周围设定扇形跟踪门，以此来判定所有量测的有效性，并从所有有效量测中筛选落入多个目标跟踪门交叉区域内的量测，即公共量测；本发明方法通过提高数据关联的准确性，提高多目标跟踪精度，可实现对敌方目标进行更加实时有效的跟踪；本发明方法具有很好的可拓展性，针对多种不同的跟踪算法，均可以采用该方法进行数据关联，并能使其滤波收敛速度得到明显提高；本发明方法可以适应多种非线性目标运动类型，鲁棒性较高。
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公开(公告)号：CN118329376A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410149252.4
申请日：2024-02-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种模仿虎鲸摆尾的兴波破冰试验装置及试验方法，属于破冰技术领域。本发明解决了现有技术中的试验装置不适用于较厚冰层的兴波破冰试验的问题。层冰模型上下浮动设置在试验水槽的上部，虎鲸仿生装置设置在层冰模型下方的试验水槽内且固装在一对滑块之间，虎鲸仿生装置与一个滑块之间设置有三维力传感器，通过对虎鲸仿生装置的尾部通电使其反复弯曲以模拟虎鲸尾部周期性摆动，通过控制器完成电流大小和流向的控制，一组流场速度测量系统位置固定，得到虎鲸仿生装置后方水平方向上的流场速度，另一组流场速度测量系统随虎鲸仿生装置同步运动，得到虎鲸仿生装置竖直方向上的流场速度。更容易实现航行器在低于临界速度的要求下破除大厚度层冰的研究。
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公开(公告)号：CN106559092A
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201611064777.X
申请日：2016-11-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: H04B1/1018 , H04B1/1027 , H04B1/123 , H04B1/40
Abstract: 本发明提供的是一种基于凸组合自适应滤波算法的宽带信号对消方法。一：接收到的混合信号由前端射频模块提取，分为IQ两路正交信号；二：对IQ正交信号分别进行解串降速处理，分为16个子模块，每个子模块内输入分为两路，一路输入检波模块，一路输入凸组合自适应滤波模块进行信号对消；三：对消信号具有转发式模块生成转发信号，转发信号分为两路，一路由天线端发射用以侦测或中继通讯，一路作为自适应模块参考信号反馈至自适应模块进行发射信号回波干扰的波形预测；四：重复二至三直至均方误差最小；五：将自适应对消结果输出。本发明提升了自适应滤波方案在宽带信号下的工作性能，消除了同频信号情况下的误判，计算复杂度较低，简单易行。
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公开(公告)号：CN118904331A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410943250.2
申请日：2024-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种形貌可控的钯锡金属间化合物的制备方法，它涉及钯锡金属间化合物的制备方法。本发明要解决现有单金属纳米酶材料催化性能及稳定性较差，酶活性单一；解决现有双金属纳米酶材料制备形貌不可控，常见钯锡纳米酶催化剂不溶于水的问题。制备：高温热解法制备钯锡金属间化合物；二、钯锡金属间化合物的表面改性。本发明用于形貌可控的钯锡金属间化合物的制备。
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公开(公告)号：CN106559092B
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201611064777.X
申请日：2016-11-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于凸组合自适应滤波算法的宽带信号对消方法。一：接收到的混合信号由前端射频模块提取，分为IQ两路正交信号；二：对IQ正交信号分别进行解串降速处理，分为16个子模块，每个子模块内输入分为两路，一路输入检波模块，一路输入凸组合自适应滤波模块进行信号对消；三：对消信号具有转发式模块生成转发信号，转发信号分为两路，一路由天线端发射用以侦测或中继通讯，一路作为自适应模块参考信号反馈至自适应模块进行发射信号回波干扰的波形预测；四：重复二至三直至均方误差最小；五：将自适应对消结果输出。本发明提升了自适应滤波方案在宽带信号下的工作性能，消除了同频信号情况下的误判，计算复杂度较低，简单易行。
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