公开(公告)号：CN117128954A

公开(公告)日：2023-11-28

申请号：CN202310344871.4

申请日：2023-04-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 吕子楠 ,  张洁 ,  何东旭 ,  王雪骢 ,  吕耀雷 ,  冯译瑶

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01C25/00 ,  G01S19/48 ,  G01S19/49 ,  G01S17/86 ,  G01C22/00

Abstract: 本发明公开了一种面向复杂环境的航行器组合定位方法，涉及复杂环境组合导航技术领域，本发明利用紧耦合北斗‑雷达‑视觉‑惯性组合导航方法对航行器进行实时的位置姿态估计，并进行建图；本方法首先是选取IMU时刻为配准参考，对北斗定位信号的置信度进行检验，若置信度较高则通过卡尔曼滤波构建北斗/惯性子系统，若置信度不高则进行雷达‑视觉‑惯性组合导航，先对LI进行插值配准，然后对VI进行最小化联合残差运动状态估计，最后采用因子图综合构建LVI量测方程解算位姿；本发明导航精度高、鲁棒性好，可以广泛部署于复杂环境。