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公开(公告)号：CN110294091B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN201910513506.5
申请日：2019-06-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63G8/00
Abstract: 本发明提供一种水下运载器间的搭载对接装置，是一种能够在水下使小型载人运载器与大型运载器建立运输通道和可靠机械连接，并在运载器的回收对接阶段提供机械辅助的搭载对接装置。所述装置包括基于“死点”自锁的搭载机构和“杆‑锥”式对接机构以及对接裙通过对装置具体结构和安装布置的优化设计，使水下运载器在机械连接的基础上增加干式运输通道，并提高小型水下运载器在搭载、回收和布放阶段的可靠性和自动化程度。
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公开(公告)号：CN119037631A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411285473.0
申请日：2024-09-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种用于水下系泊的锁紧及释放装置及方法，用于水下航行器驻留技术领域。本发明包括控制组件和释放组件。所述控制组件安装在释放组件的支撑连接架上。控制组件包括电磁铁以及水密连接件等，释放组件包括支撑连接架和释放部件，所述释放部件活动安装在支撑连接架内部。本发明通过设置控制组件和释放组件，在水下航行器需要系泊及需要离开系泊位置时，控制组件控制释放组件锁紧水下设备或者快速完成水下设备的释放动作，提高了水下航行器作业效率及回收效率，性能可靠，操作方便。
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公开(公告)号：CN110441044B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN201910787429.2
申请日：2019-08-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明提供一种水下连接器防松机构在线检测实验台，包括外壳组件和对称设置在外壳组件上的两组测试机构，每组测试机构有两个，每个测试机构包括设置在外壳组件上端的齿轮传动机构、设置在齿轮传动机构上端且与齿轮传动机构输入轴连接的电机、与齿轮传动机构下端的输出轴连接的滚珠丝杠传动机构、设置在滚珠丝杆传动机构上的丝杠螺母套、与丝杠螺母套连接的滑块、设置在滑块下端的测试杆、设置在外壳组件下端的双向燕尾导轨。在陆上直接对水下连接器进行防松机构功能的在线检测，避免防松机构在水下连接过程中出现故障，降低水下作业成本，保证工程安全，提高工程质量；可同时对水下连接器的两处防松机构进行锁紧或解锁检测，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN105297692B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510608142.0
申请日：2015-09-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E02B15/08
CPC classification number: Y02A20/204
Abstract: 本发明提供一种船体破损溢油近体应急围油栏，包括自充气式围油栏主体和电磁吸附式船体连接器两个部分。所述自充气式围油栏主体由若干硬体结构的围油栏单元组成，储存时，各单元可以相互折叠起来，占用空间极小，方便随船携带，以应对突发状况。所述自充气式围油栏主体通过其两端的快速接头各与一个电磁吸附式船体连接器的快速接头连接，两个连接器固定在船体破损处的两侧适当位置。船舶发生事故时，本发明可迅速将船体破损处附近近距离范围水面围控起来，假如发生溢油情况，即可将溢油围控在船体附近小距离范围内。本发明具有两种实施布放方式：一种是常规伸展布放方式，另一种是半折叠围油栏单元可张缩布放方式。
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公开(公告)号：CN104316932B
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201410619398.7
申请日：2014-11-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种UUV抵近海底作业的定高航行系统及航行方法。包括左前探测声纳、右前探测声纳、深度计、测高声纳、障碍信息融合模块、避碰高度解算模块、高度指令生成模块、高度与深度指令转换模块、深度控制器、执行机构；将左前探测声纳探测到的障碍距离和右前探测声纳探测到的障碍距离，传送到障碍信息融合模块，得到最近障碍距离；避碰高度解算模块根据最近障碍距离，解算出避碰高度；高度指令生成模块根据期望高度和避碰高度相加得到高度指令，传送给高度与深度指令转换模块得到深度指令，传送给深度控制器；对UUV执行机构进行深度控制。本发明可以实现UUV抵近海底作业时兼顾避碰的定高航行，可使UUV获得良好的海底地形地貌。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105484218A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201610004191.8
申请日：2016-01-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E02B15/08
CPC classification number: Y02A20/204 , E02B15/0828 , E02B15/085
Abstract: 本发明提供一种围油栏用船壁连接器及一种围油栏快速接头，包括船壁连接器主体、围油栏快速接头和围油栏对钩式转换接头，所述船壁连接器主体可电磁吸附到铁磁船壁上，所述围油栏快速接头或所述围油栏对钩式转换接头可将两组船壁连接器主体分别与围油栏两端连接起来。当船舶发生搁浅或碰撞等航行事故时，本发明及其连接着的围油栏可在船舷边上通过其上的四组磁性轮紧贴船壁向下吊放行进至船壁破损两侧预定位置，将该段围油栏与船体之间的小距离范围内的水面主动围控起来，以应对可能发生的溢油事故。本发明着重解决了围油栏用于船舶船体破损溢油围控时常规使用方法的被动性以及围控面积大、布放时间长和人力物力消耗大的问题。
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公开(公告)号：CN104354841A
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201410624686.1
申请日：2014-11-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B43/16
Abstract: 本发明提供一种拖链式船舶破损应急封堵工具，包括防水材料层和设置在防水材料层背面边缘处的磁力吸附结构，所述磁力吸附结构包括位于防水材料层两端的橡胶磁力基座和位于防水材料层两侧的边缘磁块拖链，边缘磁块拖链的两端分别与两个橡胶磁力基座铰接，所述边缘磁块拖链包括链条和镶装在所述链条的链节上的磁块，所述橡胶磁力基座包括橡胶壳体和布置于橡胶壳体中的磁性体。本发明封堵的可靠性高，且可通过拼接的方式适应不同的工况。
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公开(公告)号：CN104316932A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410619398.7
申请日：2014-11-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种UUV抵近海底作业的定高航行系统及航行方法。包括左前探测声纳、右前探测声纳、深度计、测高声纳、障碍信息融合模块、避碰高度解算模块、高度指令生成模块、高度与深度指令转换模块、深度控制器、执行机构；将左前探测声纳探测到的障碍距离和右前探测声纳探测到的障碍距离，传送到障碍信息融合模块，得到最近障碍距离；避碰高度解算模块根据最近障碍距离，解算出避碰高度；高度指令生成模块根据期望高度和避碰高度相加得到高度指令，传送给高度与深度指令转换模块得到深度指令，传送给深度控制器；对UUV执行机构进行深度控制。本发明可以实现UUV抵近海底作业时兼顾避碰的定高航行，可使UUV获得良好的海底地形地貌。
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公开(公告)号：CN116834938A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310885847.1
申请日：2023-07-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63G8/24
Abstract: 本发明提供一种潜器快速浮沉装置，包括动力部分、过渡部分、固连部分、执行部分、进气及排气部分、阀门部分组成。活塞式浮沉装置通过移动活塞来调节潜水器的浮力，对称布置的活塞向内侧移动时，它会压缩液体到一个小型的压缩腔体中，从而使潜水器的浮力下降。相反地，当对称布置的活塞向外侧移动时，压缩腔体内的液体会被释放出来，使潜水器的浮力上升。这种潜器快速浮沉装置通过电机驱动丝杠螺母带动活塞移动，通过活塞移动将液体吸入或排除装置，利用潜器浮力与重力的大小相对关系调节潜器在液体中的移动方向，具有调节精度高、适应性强、结构简单易于维护等优点，对于潜器浮沉装置的设计和优化具有较大的参考价值。
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公开(公告)号：CN108974292B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN201811031866.3
申请日：2018-09-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种水下作业工具库快速换接装置，属于船舶与海洋工程装备技术领域。本发明由母头装配体、公头装配体、ROV操作提手三部分组成；提升ROV操作提手将公头装配体移至母头端装配体附近，利用公头外壳锥面引导定位、导向圆柱与母头外壳导向锥槽导向对中，顺时针旋转传动轴后套筒后段的六边形柱，带动传动轴及锁紧叶片壳体旋转45°，锁紧叶片壳体与锁紧块壳体锁紧，继续顺时针旋转六边形柱，带动传动轴轴向运动推动液压公接头与液压母接头的油路接通，完成换接过程。本发明导向对中精度高，具备较大的位姿容差能力，锁紧结构具有极高的稳定性、抗振性，传动结构简单紧凑，传动平稳性高、动态响应速度快，可操作性高，能够适应深海环境作业的任务要求。
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