-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119460024A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411208170.9
申请日：2024-08-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种小型化水下自主机器人结构，包括水下机器人本体、设置在水下机器人本体前部的前照灯、推进器、浮块和深度传感器；所述水下机器人本体的中部是亚克力密封舱，所述亚克力密封舱的前部是亚克力半球状云台，所述亚克力半球状云台内的云台处固定有摄像头；所述亚克力密封舱内设置有密封舱支撑架，所述密封舱支撑架固定有飞控、树莓派、电池以及电调；所述亚克力密封舱的后部通过密封盖密封。本发明采用双层夹板结构及四推结构动力学模型，从而减小了机器人的整体体积和质量，解决了现有技术水下机器人结构较大的问题；同时为水下机器人提供了视觉、深度信息、IMU、罗盘的多样化数据，使机器人水下自主探索成为了可能。
-
公开(公告)号：CN118628573A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202411046823.8
申请日：2024-08-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种针对水下视觉退化场景的机器人在线定位和建图方法，该方法包括在线外参标定；利用相机图像数据进行初始化，如失败则利用声纳图像数据初始化；读取成像声纳、双目相机的图像数据，得到匹配的声纳图像特征点、相机图像特征点并判断是否发生视觉退化，若发生则利用声纳图像特征点进行声纳位姿估计以优化IMU传播估计得到的位姿；读取IMU传感器数据并进行IMU预积分，利用预积分量进行IMU传播估计，得到机器人当前时刻的IMU相对于世界坐标系的位姿；基于光束平差法进行机器人位姿的优化求解，并进行建图。本发明通过融合双目相机，IMU，成像声纳的数据来提升视觉退化场景下更准确、更鲁棒的水下机器人定位和建图能力。
-
公开(公告)号：CN119937635A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510112761.4
申请日：2025-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G05D1/86
Abstract: 本发明涉及抵抗隐蔽虚假数据注入攻击的无人车安全控制方法及系统。其包括：基于无人车信息物理系统，构建正常不受攻击的系统，及受到隐蔽执行器攻击的系统，以两系统的状态差值构建差分系统；求得正常系统的稳态卡尔曼滤波增益；基于不可逃逸集构造保证正常系统稳定且差分系统状态有界的线性矩阵不等式条件，并求得满足条件的控制器增益；根据鲁棒模型预测控制，构造增广向量及预测方程，并给出差分系统有界且稳定的极小极大问题并转化成线性矩阵不等式，以得到差分系统的输入信号，并最终得到受攻击系统的输入信号并施加到受攻击系统中，使得差分系统有界且稳定，以及受攻击时稳定且安全。本发明能够使得受攻击系统的状态稳定且系统安全。
-
公开(公告)号：CN119526424A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202510041585.X
申请日：2025-01-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 机器人机械臂末端的驱动方法，涉及机器人控制技术领域。本发明是为了解决现有机器人难以对物品实现全方位信息感知的问题。本发明扫描物品构建出物品相机坐标系下的点云并转换至世界坐标系下；对世界坐标系下的点云进行重构；对重构点云进行切片，计算各切片中每个点相对于其质心的角度，利用能够满足预设点云间距的最小角度增量将排序后的角度进行区间划分，将各区间内点云的平均点和平均法线作为该区间的轨迹点，所有切片的所有轨迹点构成物品点云轨迹；将所述物品点云轨迹作为机器人机械臂末端的参考轨迹，进而实现对所述机器人机械臂末端的驱动。
-
公开(公告)号：CN118628573B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411046823.8
申请日：2024-08-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种针对水下视觉退化场景的机器人在线定位和建图方法，该方法包括在线外参标定；利用相机图像数据进行初始化，如失败则利用声纳图像数据初始化；读取成像声纳、双目相机的图像数据，得到匹配的声纳图像特征点、相机图像特征点并判断是否发生视觉退化，若发生则利用声纳图像特征点进行声纳位姿估计以优化IMU传播估计得到的位姿；读取IMU传感器数据并进行IMU预积分，利用预积分量进行IMU传播估计，得到机器人当前时刻的IMU相对于世界坐标系的位姿；基于光束平差法进行机器人位姿的优化求解，并进行建图。本发明通过融合双目相机，IMU，成像声纳的数据来提升视觉退化场景下更准确、更鲁棒的水下机器人定位和建图能力。
-
-
-
-
Search Results
5
records
(took 0.039 seconds)
