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发明公开
机器人机械臂末端的驱动方法审中-实审

公开(公告)号：CN119526424A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202510041585.X

申请日：2025-01-10

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 邵奕天 , 陆琛 , 苏敬勇 , 胡靓 , 周逊 , 王静茹 , 刘伟

IPC: B25J9/16 , G06T17/20

Abstract: 机器人机械臂末端的驱动方法，涉及机器人控制技术领域。本发明是为了解决现有机器人难以对物品实现全方位信息感知的问题。本发明扫描物品构建出物品相机坐标系下的点云并转换至世界坐标系下；对世界坐标系下的点云进行重构；对重构点云进行切片，计算各切片中每个点相对于其质心的角度，利用能够满足预设点云间距的最小角度增量将排序后的角度进行区间划分，将各区间内点云的平均点和平均法线作为该区间的轨迹点，所有切片的所有轨迹点构成物品点云轨迹；将所述物品点云轨迹作为机器人机械臂末端的参考轨迹，进而实现对所述机器人机械臂末端的驱动。

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