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公开(公告)号：CN119937635A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510112761.4
申请日：2025-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G05D1/86
Abstract: 本发明涉及抵抗隐蔽虚假数据注入攻击的无人车安全控制方法及系统。其包括：基于无人车信息物理系统，构建正常不受攻击的系统，及受到隐蔽执行器攻击的系统，以两系统的状态差值构建差分系统；求得正常系统的稳态卡尔曼滤波增益；基于不可逃逸集构造保证正常系统稳定且差分系统状态有界的线性矩阵不等式条件，并求得满足条件的控制器增益；根据鲁棒模型预测控制，构造增广向量及预测方程，并给出差分系统有界且稳定的极小极大问题并转化成线性矩阵不等式，以得到差分系统的输入信号，并最终得到受攻击系统的输入信号并施加到受攻击系统中，使得差分系统有界且稳定，以及受攻击时稳定且安全。本发明能够使得受攻击系统的状态稳定且系统安全。
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