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公开(公告)号：CN111209294B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202010031198.5
申请日：2020-01-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G06F16/24 , G06F16/29 , G06F18/22 , G06F18/2413 , G01C21/20
Abstract: 本发明适用于多无人机分布式搜索技术领域，提供了一种基于区域分配面向多无人机的分布式覆盖搜索方法,包括：S1、根据RKNN算法将栅格地图单元进行合并划分到不同区域；S2、根据模型预测控制得到每个无人机需要搜索区域集合并将集合中的区域分配给无人机；S3、无人机根据自己分配到的区域设计搜索路线对区域进行覆盖搜索。该方法能够在更短时间完成搜索任务；相比于直接使用多旅行商问题进行求解，利用栅格区域化减少了求解难度，简化了求解的时间复杂度；能够有效应对搜索过程中出现的突发情况；分别针对已知环境和未知环境提供了对应的路径规划方案，能适应更多的应用场景。
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公开(公告)号：CN111209294A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010031198.5
申请日：2020-01-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明适用于多无人机分布式搜索技术领域，提供了一种基于区域分配面向多无人机的分布式覆盖搜索方法,包括：S1、根据PKNN算法将栅格地图单元进行合并划分到不同区域；S2、根据模型预测控制得到每个无人机需要搜索区域集合并将集合中的区域分配给无人机；S3、无人机根据自己分配到的区域设计搜索路线对区域进行覆盖搜索。该方法能够在更短时间完成搜索任务；相比于直接使用多旅行商问题进行求解，利用栅格区域化减少了求解难度，简化了求解的时间复杂度；能够有效应对搜索过程中出现的突发情况；分别针对已知环境和未知环境提供了对应的路径规划方案，能适应更多的应用场景。
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公开(公告)号：CN108535726A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810348697.X
申请日：2018-04-18
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G01S13/90
Abstract: 本发明提出了一种基于幂权Fourier变换的ISAR成像方法,适用于处理雷达信号的幂权Fourier变换（PWFT），并提供了该技术在ISAR成像中的应用，包括以下步骤：S1、构造二维回波数据矩阵；S2、进行幂权Fourier变换距离压缩；S3、进行距离像互相关处理；S4、估计目标径向运动参数；S5、构建平动补偿因子；S6、进行平动补偿；S7、进行幂权Fourier变换距离和方位压缩实现成像。本发明的有益效果是：一方面可以减小距离对准误差以提高参数估计精度，另一方面可以提高图像的聚焦性，此外，可以有效解决ISAR成像模糊问题的同时，只引入非常小的计算复杂度。
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公开(公告)号：CN107607949A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710859000.0
申请日：2017-09-21
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G01S13/90
Abstract: 本发明提供了一种基于分数阶Fourier变换的对称累积互相关参数估计方法，包括以下步骤：步骤1：由目标的基带回波信号构造离散的数据矩阵 ，为距离向采样数或子脉冲个数，为方位向采样数即回波次数；步骤2：利用优化迭代搜索方案，以精度 为迭代指标，按列寻找 对应的匹配阶数 ；步骤3：对回波数据 按列进行 阶FrFT距离压缩，得到各次回波的一维距离像；步骤4：选择合适的对称累积个数，对各一维距离像进行对称累积互相关处理，得到 个对称累积互相关函数 。本发明的有益效果是：（1）距离对准误差小；（2）相位累积误差小，抑制交叉项效果好；（3）优化了计算复杂度。
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公开(公告)号：CN105740793A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610053132.X
申请日：2016-01-26
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种基于路面颠簸情况和道路类型识别的自动调速方法与系统。本发明提供一种基于路面颠簸情况和道路类型识别的自动调速方法与系统，能动态识别道路颠簸情况和道路类型并反馈智能行车系统进行速度上限调整。本发明能动态识别道路颠簸情况和道路类型并反馈给智能行车系统，行车系统可根据识别结果自动调节速度上限，防止事故发生和保证乘客乘坐的舒适度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107607949B
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201710859000.0
申请日：2017-09-21
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G01S13/90
Abstract: 本发明提供了一种基于分数阶Fourier变换的对称累积互相关参数估计方法，包括以下步骤：步骤1：由目标的基带回波信号构造离散的数据矩阵，为距离向采样数或子脉冲个数，为方位向采样数即回波次数；步骤2：利用优化迭代搜索方案，以精度为迭代指标，按列寻找对应的匹配阶数；步骤3：对回波数据按列进行阶FrFT距离压缩，得到各次回波的一维距离像；步骤4：选择合适的对称累积个数，对各一维距离像进行对称累积互相关处理，得到个对称累积互相关函数。本发明的有益效果是：（1）距离对准误差小；（2）相位累积误差小，抑制交叉项效果好；（3）优化了计算复杂度。
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公开(公告)号：CN109299210A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201811315966.9
申请日：2018-11-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06F16/29
Abstract: 本发明专利涉及一种基于信息融合的多无人机分布式协同搜索方法。本发明主要由搜索地图更新模型、无人机搜索决策模型、搜索概率地图融合实现。通过无人机的自主决策，使无人机对搜索候选区域实现搜索全覆盖，通过搜索反馈的目标存在概率和通过通信获得别的无人机的搜素概率地图融合的方法，增强无人机对目标的搜索捕获能力，节约搜索时间，降低无人机能耗。
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公开(公告)号：CN106648068A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610998758.8
申请日：2016-11-11
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G06F3/01 , G06F3/0346
CPC classification number: G06F3/017 , G06F3/0346
Abstract: 本发明提出了一种双手三维动态手势识别方法及系统，利用两台移动终端，两台移动终端设备采用主从模式，将其中一台作为主移动终端，另一台作为从移动终端；两台移动终端分别跟踪左手和右手的手势；主移动终端向外界扫描可连接的外部设备，与从移动终端建立无线数据连接；主移动终端采集手势数据；从移动终端采集手势数据，并通过无线数据连接将手势数据实时的发送给主移动终端进行数据处理、同步及双手手势识别；主移动终端将主移动终端与从移动终端获得的手势数据所识别的结果发送给待控制设备。本发明直接以人手作为对智能设备的输入端，人机间的交互不再需要其他的媒介，提高了交互的效率并避免了因中间媒介所导致的各种误识别。
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公开(公告)号：CN105740793B
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201610053132.X
申请日：2016-01-26
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种基于路面颠簸情况和道路类型识别的自动调速方法与系统。本发明提供一种基于路面颠簸情况和道路类型识别的自动调速方法与系统，能动态识别道路颠簸情况和道路类型并反馈智能行车系统进行速度上限调整。本发明能动态识别道路颠簸情况和道路类型并反馈给智能行车系统，行车系统可根据识别结果自动调节速度上限，防止事故发生和保证乘客乘坐的舒适度。
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公开(公告)号：CN106444750A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610822737.0
申请日：2016-09-13
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
CPC classification number: G05D1/0246 , G05D2201/0216 , G06K17/0022 , G06K2017/0048
Abstract: 本发明提出了一种智能仓储移动机器人系统，通包括手机客户端、机器人模块以及服务器，其中，手机客户端、服务器和机器人模块通过无线通信网络通信；机器人模块包括ARM芯片、arduino芯片、摄像头、电机驱动模块以及机器人本体；服务器采用A*路径规划算法进行路径规划，获得只含拐点坐标的路径，发送给机器人模块，实现所述机器人模块的控制及方向校正；机器人模块利用陀螺仪加里程计来进行内部定位，同时，摄像头扫描仓库地面的二维码，利用仓库二维码的布置方案进行机器人模块的外部定位，以实现对内部定位校正。本发明有效地消除了内部定位的累积误差，获得准确的定位，使机器人能更准确到达目的点准备进行货物搬运。
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