公开(公告)号：CN106444750A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201610822737.0

申请日：2016-09-13

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 韩啸 ,  张钦宇 ,  李荣华 ,  孙立鑫 ,  林志达 ,  吴夕 ,  刘元震

IPC: G05D1/02 ,  G06K17/00

CPC classification number: G05D1/0246 ,  G05D2201/0216 ,  G06K17/0022 ,  G06K2017/0048

Abstract: 本发明提出了一种智能仓储移动机器人系统，通包括手机客户端、机器人模块以及服务器，其中，手机客户端、服务器和机器人模块通过无线通信网络通信；机器人模块包括ARM芯片、arduino芯片、摄像头、电机驱动模块以及机器人本体；服务器采用A*路径规划算法进行路径规划，获得只含拐点坐标的路径，发送给机器人模块，实现所述机器人模块的控制及方向校正；机器人模块利用陀螺仪加里程计来进行内部定位，同时，摄像头扫描仓库地面的二维码，利用仓库二维码的布置方案进行机器人模块的外部定位，以实现对内部定位校正。本发明有效地消除了内部定位的累积误差，获得准确的定位，使机器人能更准确到达目的点准备进行货物搬运。

公开(公告)号：CN206411610U

公开(公告)日：2017-08-15

申请号：CN201621240005.2

申请日：2016-11-11

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 张钦宇 ,  韩啸 ,  刘易 ,  谢毅 ,  洪靖轩 ,  肖乔 ,  伍玉凯 ,  杨赫 ,  林志达

IPC: G06F3/01

Abstract: 本实用新型提出了一种基于IOS终端的双手手势识别系统，利用两台IOS终端，两台IOS终端采用主从模式，将其中一台作为主移动终端，另一台作为从移动终端；两台IOS终端分别跟踪左手和右手的手势；主移动终端向外界扫描可连接的外部设备，与从移动终端建立无线数据连接；主移动终端采集手势数据；从移动终端采集手势数据，并通过无线数据连接将手势数据实时的发送给主移动终端进行数据处理、同步及双手手势识别；主移动终端将主移动终端与从移动终端获得的手势数据所识别的结果发送给待控制设备。本实用新型直接以人手作为对智能设备的输入端，人机间的交互不再需要其他的媒介，提高了交互的效率并避免了因中间媒介所导致的各种误识别。

公开(公告)号：CN206411514U

公开(公告)日：2017-08-15

申请号：CN201621054900.5

申请日：2016-09-13

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 韩啸 ,  张钦宇 ,  吴夕 ,  林志达 ,  孙立鑫 ,  李荣华 ,  刘青林

IPC: G05D1/02 ,  G06K17/00

Abstract: 本实用新型提出了一种智能仓储移动机器人系统，包括手机客户端、机器人模块以及服务器，其中，所述手机客户端、服务器和机器人模块通过无线通信网络通信；所述机器人模块包括ARM芯片、arduino芯片、摄像头、电机驱动模块以及机器人本体；所述手机客户端扫描商品二维码获取商品信息下单并实时传送给服务器进行下一步响应；所述服务器进行路径规划，获得只含拐点坐标的路径，实现机器人模块的控制及方向校正；所述机器人模块利用陀螺仪加里程计来进行内部定位，同时，所述摄像头扫描仓库地面的二维码，利用仓库地面二维码的布置方案对所述内部定位校正。本实用新型有效地消除了内部定位的累积误差，获得准确的定位，使机器人能更准确到达目的点准备进行货物搬运。