公开(公告)号：CN111209294B

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202010031198.5

申请日：2020-01-13

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 张钦宇 ,  韩继泽 ,  韩啸 ,  陈修 ,  方原 ,  殷豪 ,  刘颖 ,  李银 ,  程程

IPC: G06F16/24 ,  G06F16/29 ,  G06F18/22 ,  G06F18/2413 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明适用于多无人机分布式搜索技术领域，提供了一种基于区域分配面向多无人机的分布式覆盖搜索方法,包括：S1、根据RKNN算法将栅格地图单元进行合并划分到不同区域；S2、根据模型预测控制得到每个无人机需要搜索区域集合并将集合中的区域分配给无人机；S3、无人机根据自己分配到的区域设计搜索路线对区域进行覆盖搜索。该方法能够在更短时间完成搜索任务；相比于直接使用多旅行商问题进行求解，利用栅格区域化减少了求解难度，简化了求解的时间复杂度；能够有效应对搜索过程中出现的突发情况；分别针对已知环境和未知环境提供了对应的路径规划方案，能适应更多的应用场景。

公开(公告)号：CN111209294A

公开(公告)日：2020-05-29

申请号：CN202010031198.5

申请日：2020-01-13

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 张钦宇 ,  韩继泽 ,  韩啸 ,  陈修 ,  方原 ,  殷豪 ,  刘颖 ,  李银 ,  程程

IPC: G06F16/24 ,  G06F16/29 ,  G06K9/62 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明适用于多无人机分布式搜索技术领域，提供了一种基于区域分配面向多无人机的分布式覆盖搜索方法,包括：S1、根据PKNN算法将栅格地图单元进行合并划分到不同区域；S2、根据模型预测控制得到每个无人机需要搜索区域集合并将集合中的区域分配给无人机；S3、无人机根据自己分配到的区域设计搜索路线对区域进行覆盖搜索。该方法能够在更短时间完成搜索任务；相比于直接使用多旅行商问题进行求解，利用栅格区域化减少了求解难度，简化了求解的时间复杂度；能够有效应对搜索过程中出现的突发情况；分别针对已知环境和未知环境提供了对应的路径规划方案，能适应更多的应用场景。

公开(公告)号：CN109299210A

公开(公告)日：2019-02-01

申请号：CN201811315966.9

申请日：2018-11-06

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 张钦宇 ,  葛云鹏 ,  韩啸 ,  陈修 ,  胡高杰 ,  黄禹铭

IPC: G06F16/29

Abstract: 本发明专利涉及一种基于信息融合的多无人机分布式协同搜索方法。本发明主要由搜索地图更新模型、无人机搜索决策模型、搜索概率地图融合实现。通过无人机的自主决策，使无人机对搜索候选区域实现搜索全覆盖，通过搜索反馈的目标存在概率和通过通信获得别的无人机的搜素概率地图融合的方法，增强无人机对目标的搜索捕获能力，节约搜索时间，降低无人机能耗。