公开(公告)号：CN113650693A

公开(公告)日：2021-11-16

申请号：CN202111116213.7

申请日：2021-09-23

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 李曜 ,  李兵 ,  唐灵奇 ,  闫泽 ,  李珂宇 ,  王宏

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明提供了一种具有空中稳定姿态的微型跳跃装置，其包括跳跃主体、支撑主体、SMA弹簧和SMA板簧，其中跳跃主体包括两个相同的下腿板和两个相同的上腿板；支撑主体包括两个相同的支撑腿，两个支撑腿分别对称设置于两个下腿板上以提供倾斜支撑，以保持跳跃主体在跳跃前始终保持对称状态；SMA板簧设置于第一铰链处并与两个下腿板配合连接，和/或SMA板簧设置于第三铰链处并与两个上腿板配合连接；SMA弹簧通电后发生缩短，两个下腿板对向折叠在进行跳跃动作的同时通过上腿板和/或下腿板挤压SMA板簧，SMA板簧通电后发生翻转，两个下腿板对向展开在进行落地动作。本发明具有重量轻、在空中的姿态稳定、能够更好的实现机器人的间歇性跳跃的优点。

公开(公告)号：CN113650693B

公开(公告)日：2022-05-10

申请号：CN202111116213.7

申请日：2021-09-23

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 李曜 ,  李兵 ,  唐灵奇 ,  闫泽 ,  李珂宇 ,  王宏

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明提供了一种具有空中稳定姿态的微型跳跃装置，其包括跳跃主体、支撑主体、SMA弹簧和SMA板簧，其中跳跃主体包括两个相同的下腿板和两个相同的上腿板；支撑主体包括两个相同的支撑腿，两个支撑腿分别对称设置于两个下腿板上以提供倾斜支撑，以保持跳跃主体在跳跃前始终保持对称状态；SMA板簧设置于第一铰链处并与两个下腿板配合连接，和/或SMA板簧设置于第三铰链处并与两个上腿板配合连接；SMA弹簧通电后发生缩短，两个下腿板对向折叠在进行跳跃动作的同时通过上腿板和/或下腿板挤压SMA板簧，SMA板簧通电后发生翻转，两个下腿板对向展开在进行落地动作。本发明具有重量轻、在空中的姿态稳定、能够更好的实现机器人的间歇性跳跃的优点。