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公开(公告)号：CN102862688B
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201110188711.2
申请日：2011-07-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明一种吊索式低重力模拟张力控制缓冲机构及调整方法，其中，摆杆一端与摆轮轴心连接，摆杆另一端与卷筒轴心连接，卷筒上缠绕吊索一端，吊索另一端穿过摆轮的轮槽与需要控制拉力的工件相连接，卷筒与力矩电机的电机轴同轴安装，摆杆可绕电机轴摆动，摆轮的半径与卷筒的半径相同，吊索在卷筒上的出线点和在摆轮的入线点之间的一段平行于摆杆的轴线；摆杆上的铰接点与钢丝绳一端相连接，钢丝绳另一端穿过位于摆杆上方的绳轮而与拉簧一端连接；拉簧另一端与绳轮上座下端分别与支座连接；绳轮安装于绳轮上座上端。本发明是恒拉力控制子系统的重要组成部分，其可以实现在较大的拉力工作点附近，在较大缓冲运动范围内获得低的等效刚度。
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公开(公告)号：CN102862688A
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：CN201110188711.2
申请日：2011-07-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明一种吊索式低重力模拟张力控制缓冲机构及调整方法，其中，摆杆一端与摆轮轴心连接，摆杆另一端与卷筒轴心连接，卷筒上缠绕吊索一端，吊索另一端穿过摆轮的轮槽与需要控制拉力的工件相连接，卷筒与力矩电机的电机轴同轴安装，摆杆可绕电机轴摆动，摆轮的半径与卷筒的半径相同，吊索在卷筒上的出线点和在摆轮的入线点之间的一段平行于摆杆的轴线；摆杆上的铰接点与钢丝绳一端相连接，钢丝绳另一端穿过位于摆杆上方的绳轮而与拉簧一端连接；拉簧另一端与绳轮上座下端分别与支座连接；绳轮安装于绳轮上座上端。本发明是恒拉力控制子系统的重要组成部分，其可以实现在较大的拉力工作点附近，在较大缓冲运动范围内获得低的等效刚度。
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