公开(公告)号：CN120063746A

公开(公告)日：2025-05-30

申请号：CN202510209561.0

申请日：2025-02-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 曲智勇 ,  靳军 ,  房立群 ,  闫宝和

IPC: G01M17/007 ,  G01M13/00 ,  G01L5/00

Abstract: 本发明提出了一种静力平衡多自由度模拟系统，属于机构设计技术领域。解决了现有的多自由度运动模拟实验系统以平衡平台和负载的重力，系统功率消耗大的问题。它包括平台、作动器、第一底座、静力平衡装置、第二底座，上铰组件以及下铰组件，所述平台的下端面外侧均匀设置有6个作动器，所述平台上每两个铰形成一个上铰组件，所述上铰组件用于连接平台和作动器，所述第一底座上每两个铰形成一个下铰组件，所述下铰组件用于连接预埋件和作动器连接，所述平台下端面中心区域均匀设置有三个静力平衡装置，所述静力平衡装置的底部与第二底座连接。它主要用于多自由度运动模拟试验。

公开(公告)号：CN120002610A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202510258303.1

申请日：2025-03-06

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 曲智勇 ,  靳军 ,  房立群 ,  闫宝和

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/14 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08

Abstract: 底座固定式多连杆运动系统及其控制方法和控制装置，属于力学环境的拟态模拟技术领域，尤其涉及六自由度并联运动系统的结构设计与控制技术；解决了现有常规液压驱动的六自由度并联机构所存在的液压缸的横向振动和系统的非线性因素对系统频宽的提高的限制问题，使系统频宽提高到100Hz；所述系统包括：机械结构子系统、加速度检测子系统和伺服控制子系统；所述液压作动器用于基于运动指令进行伸缩运动，带动连杆摆动，从而使平台运动并呈现出不同姿态。所述的底座固定式多连杆运动系统及其控制方法和控制装置，适用于六自由度并联运动系统的结构设计与控制。