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公开(公告)号：CN105093934A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510505266.6
申请日：2015-08-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 考虑干扰与模型不确定性的多机器人系统分布式有限时间跟踪控制方法，涉及多机器人系统的控制方法。为了解决现有的多机器人控制系统控制方法的鲁棒性较差的问题和多机器人系统的整体通讯负担过重的问题。本发明首先建立多机器人系统中领航机器人的动力学模型和跟随机器人的动力学模型针对多机器人系统，计算多机器人系统的有向图图论中的加权邻接矩阵A及Laplacian矩阵；然后设计多机器人系统的分布式有限时间跟踪控制律实现每个跟随机器人在有限时间内追随具有动态时变轨迹的领航机器人，完成多机器人系统有限时间跟踪控制。本发明适用于多机器人系统的控制领域。
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公开(公告)号：CN106814746B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201710186957.3
申请日：2017-03-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种航天器姿轨一体化反步跟踪控制方法，本发明涉及航天器姿轨一体化反步跟踪控制方法。本发明为了解决现有技术对航天器的轨道与姿态采用分别独立的控制方式导致跟踪效果差的缺点。本发明步骤包括：步骤一：基于对偶四元数建立航天器姿轨一体化相对运动学和动力学模型；步骤二：根据步骤一建立的航天器姿轨一体化相对运动学和动力学模型，基于反步法设计控制器；步骤三：根据步骤二设计的控制器，设计基于抗饱和法的输入有界控制器。本发明在反步控制器的基础上考虑输入有界问题，设计了基于抗饱和环节的输入有界反步控制器。本发明能够实现追踪航天器对目标航天器的六自由度姿轨协同跟踪，适用于实际的在轨情况，本发明用于航天领域。
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公开(公告)号：CN106814746A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201710186957.3
申请日：2017-03-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种航天器姿轨一体化反步跟踪控制方法，本发明涉及航天器姿轨一体化反步跟踪控制方法。本发明为了解决现有技术对航天器的轨道与姿态采用分别独立的控制方式导致跟踪效果差的缺点。本发明步骤包括：步骤一：基于对偶四元数建立航天器姿轨一体化相对运动学和动力学模型；步骤二：根据步骤一建立的航天器姿轨一体化相对运动学和动力学模型，基于反步法设计控制器；步骤三：根据步骤二设计的控制器，设计基于抗饱和法的输入有界控制器。本发明在反步控制器的基础上考虑输入有界问题，设计了基于抗饱和环节的输入有界反步控制器。本发明能够实现追踪航天器对目标航天器的六自由度姿轨协同跟踪，适用于实际的在轨情况，本发明用于航天领域。
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公开(公告)号：CN104527994A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201510030643.5
申请日：2015-01-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 异面交叉快变轨道固定时间稳定姿态指向跟踪控制方法，本发明涉及异面交叉快变轨道稳定姿态指向跟踪控制方法。本发明为了解决现有技术未考虑航天器的惯量不确定性，依赖于状态初值，无法自由调整收敛时间，以及飞轮在奇异方向产生的补偿力矩需要人为设计的问题。具体是按照以下步骤进行的：步骤一、设追踪星与目标星位于异面交叉轨道上，需要确定期望姿态；步骤二、期望姿态跟踪控制律的设计；步骤三、消除期望姿态跟踪控制律的抖振；步骤四、追踪星与目标星轨道交叉点的期望姿态随追踪星与目标星轨道交叉点间的距离而变化，根据期望姿态跟踪控制律来确定执行机构的配置方案，求解期望姿态控制力矩。本发明应用于卫星控制领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104309822A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410612686.X
申请日：2014-11-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 一种基于参数优化的航天器单脉冲水滴形绕飞轨迹悬停控制方法，属于航天器轨道控制技术领域。本发明解决了现有的定点悬停方法要求控制量是连续的；现有的单脉冲水滴形绕飞方法来实现悬停，没有考虑由于悬停时间较长，悬停在目标航天器轨道平面的追踪航天器的燃料消耗的问题。技术方案为：目标航天器处于圆形高轨轨道，相对位置范围有上下边界，本发明采用带参数优化的单脉冲水滴形绕飞轨迹方案来实现，在基于hill方程的相对运动坐标系下考虑，只要在使整个水滴形轨迹都满足悬停的位置范围要求基础上，找到使性能指标值即燃料消耗最小的方案即可。本发明主要用于航天器的轨道控制。
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公开(公告)号：CN110146224B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910432774.4
申请日：2019-05-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种辨识组合体航天器质量、质心位置和惯性张量的方法，属于航天器的模型参数辨识领域。本发明为了解决在轨服务任务中捕获目标后产生的组合体航天器的质量、质心位置和惯性张量未知，从而无法实时对组合体航天器进行有效控制的问题。具体实现步骤如下：步骤一：航天器抓捕目标后形成组合体；步骤二：由步骤一中的航天器上的执行器对整个组合体航天器产生激励，得到组合体航天器的状态变化，继而根据激励输入和状态输出建立参数辨识数据库；步骤三：选择合适的辨识准则，计算待辨识参数。本发明能够只利用一个空间机械臂一步辨识出所有质量特性。
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公开(公告)号：CN105093934B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201510505266.6
申请日：2015-08-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 考虑干扰与模型不确定性的多机器人系统分布式有限时间跟踪控制方法，涉及多机器人系统的控制方法。为了解决现有的多机器人控制系统控制方法的鲁棒性较差的问题和多机器人系统的整体通讯负担过重的问题。本发明首先建立多机器人系统中领航机器人的动力学模型和跟随机器人的动力学模型针对多机器人系统，计算多机器人系统的有向图图论中的加权邻接矩阵A及Laplacian矩阵；然后设计多机器人系统的分布式有限时间跟踪控制律实现每个跟随机器人在有限时间内追随具有动态时变轨迹的领航机器人，完成多机器人系统有限时间跟踪控制。本发明适用于多机器人系统的控制领域。
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公开(公告)号：CN104527994B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201510030643.5
申请日：2015-01-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 异面交叉快变轨道固定时间稳定姿态指向跟踪控制方法，本发明涉及异面交叉快变轨道稳定姿态指向跟踪控制方法。本发明为了解决现有技术未考虑航天器的惯量不确定性，依赖于状态初值，无法自由调整收敛时间，以及飞轮在奇异方向产生的补偿力矩需要人为设计的问题。具体是按照以下步骤进行的：步骤一、设追踪星与目标星位于异面交叉轨道上，需要确定期望姿态；步骤二、期望姿态跟踪控制律的设计；步骤三、消除期望姿态跟踪控制律的抖振；步骤四、追踪星与目标星轨道交叉点的期望姿态随追踪星与目标星轨道交叉点间的距离而变化，根据期望姿态跟踪控制律来确定执行机构的配置方案，求解期望姿态控制力矩。本发明应用于卫星控制领域。
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公开(公告)号：CN104309822B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201410612686.X
申请日：2014-11-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 一种基于参数优化的航天器单脉冲水滴形绕飞轨迹悬停控制方法，属于航天器轨道控制技术领域。本发明解决了现有的定点悬停方法要求控制量是连续的；现有的单脉冲水滴形绕飞方法来实现悬停，没有考虑由于悬停时间较长，悬停在目标航天器轨道平面的追踪航天器的燃料消耗的问题。技术方案为：目标航天器处于圆形高轨轨道，相对位置范围有上下边界，本发明采用带参数优化的单脉冲水滴形绕飞轨迹方案来实现，在基于hill方程的相对运动坐标系下考虑，只要在使整个水滴形轨迹都满足悬停的位置范围要求基础上，找到使性能指标值即燃料消耗最小的方案即可。本发明主要用于航天器的轨道控制。
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