-
公开(公告)号：CN105093934A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510505266.6
申请日：2015-08-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 考虑干扰与模型不确定性的多机器人系统分布式有限时间跟踪控制方法，涉及多机器人系统的控制方法。为了解决现有的多机器人控制系统控制方法的鲁棒性较差的问题和多机器人系统的整体通讯负担过重的问题。本发明首先建立多机器人系统中领航机器人的动力学模型和跟随机器人的动力学模型针对多机器人系统，计算多机器人系统的有向图图论中的加权邻接矩阵A及Laplacian矩阵；然后设计多机器人系统的分布式有限时间跟踪控制律实现每个跟随机器人在有限时间内追随具有动态时变轨迹的领航机器人，完成多机器人系统有限时间跟踪控制。本发明适用于多机器人系统的控制领域。
-
公开(公告)号：CN103984236A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410239119.4
申请日：2014-05-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 天基布撒器异面轨道布撒控制方法，涉及卫星控制技术领域。本发明为了准确控制发射至目标卫星相近异面轨道的安装有布撒器的卫星喷洒干扰云团，以对目标卫星进行干扰，使目标卫星失去相应的功能。设定tadjust时刻布撒器发射干扰材料完毕；解算tadjust时刻目标星相对于布撒卫星的v0_tar、r0_tar；同时利用r0_tar、v0_tar通过求解方程组计算布撒器喷头与布撒卫星轨道系三轴夹角θx、θy、θz的余弦值以及期望的撞击时间thit；若thit有适当正实数解，则两星相对状态是在发射窗口内，可继续下一步骤；否则等待进入发射窗口；在小于tadjust-tjet时间内计算出θx、θy、θz，并控制布撒器喷头指向期望发射方向；在tadjust-tjet时刻开始发射出干扰云团，使其在tadjust时刻彻底与布撒器分离。本发明方法用于反卫星的控制过程中。
-
公开(公告)号：CN105093934B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201510505266.6
申请日：2015-08-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 考虑干扰与模型不确定性的多机器人系统分布式有限时间跟踪控制方法，涉及多机器人系统的控制方法。为了解决现有的多机器人控制系统控制方法的鲁棒性较差的问题和多机器人系统的整体通讯负担过重的问题。本发明首先建立多机器人系统中领航机器人的动力学模型和跟随机器人的动力学模型针对多机器人系统，计算多机器人系统的有向图图论中的加权邻接矩阵A及Laplacian矩阵；然后设计多机器人系统的分布式有限时间跟踪控制律实现每个跟随机器人在有限时间内追随具有动态时变轨迹的领航机器人，完成多机器人系统有限时间跟踪控制。本发明适用于多机器人系统的控制领域。
-
公开(公告)号：CN104865829B
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201510137004.9
申请日：2015-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 多机器人系统分布式自适应神经网络连续跟踪控制方法，属于机器人系统控制领域。现有的多机器人系统的协调跟踪控制方法使多机器人系统存在参数不确定性和外界干扰的问题。一种多机器人系统分布式自适应神经网络连续跟踪控制方法，首先，在仅有部分跟随者可以获得动态领航者状态信息的情况下，为使所有跟随者都可获得动态领航者的状态信息，在存在通讯时延的限制下设计分布式观测器。然后，考虑系统存在参数不确定性和外界干扰，利用两个神经网络设计的分布式自适应跟踪控制表达式进行控制，使逼近误差趋于零。此外，分布式自适应跟踪控制表达式的控制算法为连续控制，因此不会给系统带来抖振且具有更大的实际应用价值。最后，仿真实验验证了控制算法的有效性。
-
公开(公告)号：CN104590588B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201410735250.X
申请日：2014-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 一种基于隔离余量方法与脉宽融合策略的挠性卫星姿态轨道耦合控制方法，本发明涉及挠性卫星姿态轨道耦合控制领域。本发明是要解决卫星在轨期间的姿态和轨道控制过程中飞轮将会无法控制没有给出相应的推力器的布局、没有考虑羽流的影响和转动惯量的拉偏、没有考虑隔离余量以及姿态没有达到要求的问题，该方法是通过1获得帆板锁定且卫星不控的动力学模型参数；2确定推力器安装位置坐标；3确定IM的值；4得出轨控LQG序列；5确定出轨控脉宽及喷气方向；6选择姿态控制的推力器喷气；7确定姿态控制推力器的范围；8确定姿态控制喷气时间；9得到等效力矩值等步骤实现的。本发明应用于挠性卫星姿态轨道耦合控制领域。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104590588A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201410735250.X
申请日：2014-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 一种基于隔离余量方法与脉宽融合策略的挠性卫星姿态轨道耦合控制方法，本发明涉及挠性卫星姿态轨道耦合控制领域。本发明是要解决卫星在轨期间的姿态和轨道控制过程中飞轮将会无法控制没有给出相应的推力器的布局、没有考虑羽流的影响和转动惯量的拉偏、没有考虑隔离余量以及姿态没有达到要求的问题，该方法是通过1获得帆板锁定且卫星不控的动力学模型参数；2确定推力器安装位置坐标；3确定IM的值；4得出轨控LQG序列；5确定出轨控脉宽及喷气方向；6选择姿态控制的推力器喷气；7确定姿态控制推力器的范围；8确定姿态控制喷气时间；9得到等效力矩值等步骤实现的。本发明应用于挠性卫星姿态轨道耦合控制领域。
-
公开(公告)号：CN120002172A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510421725.6
申请日：2025-04-07
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 一种中通送丝的内螺旋搅拌摩擦增材装置，涉及固相增材制造技术领域，包括支撑架、送丝装置、驱动电机、传动装置、搅拌轴和搅拌头，搅拌轴经轴承可自由转动的安装在支撑架上，驱动电机设置在支撑架的一侧上，驱动电机经传动装置与搅拌轴相连，搅拌头安装在搅拌轴的下端；搅拌头包括套筒状的搅拌头主体，搅拌头主体内壁上设有螺旋供料槽，所述的搅拌轴内设有装配通孔，装配通孔内设有芯轴，芯轴上设有至少两条上下贯通、下端位于螺旋供料槽正上方的供丝通道；芯轴上方的支撑架上设有与供丝通道配合的送丝装置，芯轴下端中央设有与螺旋供料槽配合的供料挡柱。解决了增材过程中被切下的颗粒状的材料下落过程堵塞问题。
-
公开(公告)号：CN104865829A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510137004.9
申请日：2015-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 多机器人系统分布式自适应神经网络连续跟踪控制方法，属于机器人系统控制领域。现有的多机器人系统的协调跟踪控制方法使多机器人系统存在参数不确定性和外界干扰的问题。一种多机器人系统分布式自适应神经网络连续跟踪控制方法，首先，在仅有部分跟随者可以获得动态领航者状态信息的情况下，为使所有跟随者都可获得动态领航者的状态信息，在存在通讯时延的限制下设计分布式观测器。然后，考虑系统存在参数不确定性和外界干扰，利用两个神经网络设计的分布式自适应跟踪控制表达式进行控制，使逼近误差趋于零。此外，分布式自适应跟踪控制表达式的控制算法为连续控制，因此不会给系统带来抖振且具有更大的实际应用价值。最后，仿真实验验证了控制算法的有效性。
-
公开(公告)号：CN118905412A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411171039.X
申请日：2024-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 一种变半径切丝刀具式中空送料丝材搅拌摩擦增材设备，涉及丝材搅拌摩擦增材领域，包括连接座板、送丝设备、驱动电机、增材外壳体、增材主轴、搅拌压头和压头夹套；增材主轴上设有上下贯通的落料孔，增材主轴上方设有切丝座，切丝座上设有刀具安装孔，刀具安装孔内设有变半径切丝刀具，变半径切丝刀具的横截面呈半径逐渐变小的渐开线形状，变半径切丝刀具的切丝刀刃位于落料孔上方，切丝座上设有与变半径切丝刀具配合的进丝孔，进丝孔上安装有送丝套管；搅拌压头上设有连通落料孔与螺旋槽的进料通道。本发明具有送丝套管不占据搅拌压头外侧的空间，提高了设备的灵活性，降低了设备的工作难度，提高生产效率等优点。
-
公开(公告)号：CN104898691B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201510212461.X
申请日：2015-04-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 编队卫星有限时间构型包含控制方法，涉及编队卫星构型包含控制方法。为了解决现有的多星系统编队控制方法的鲁棒性较差的问题和使用的卫星间通讯拓扑为无向图不能完全符合实际应用环境的问题。本发明根据建立的参考卫星和伴随卫星的相对运动动力学方程，建立卫星编队系统的编队卫星i与相对参考点的相对轨道动力学模型并简化为根据各个编队卫星i的编队形式，给出卫星编队系统的有向图图论中的加权邻接矩阵A及Laplacian矩阵，设计多动态领航星卫星编队系统的分布式有限时间构形包含控制律，实现每个跟随星在有限时间内到达领航星形成的构型凸包内，完成编队卫星有限时间构型包含控制。本发明适用于编队卫星构型的控制领域。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
11
records
(took 0.027 seconds)
